基于电子控制单元的报文处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于电子控制单元的报文处理方法及装置，其中该方法包括：根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级；对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。通过本发明专利技术实施例，能够降低报文冲突的概率，同时降低报文的最差响应时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车通信
，尤其涉及一种基于电子控制单元的报文处理方法及装置。
技术介绍
随着CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线广泛应用于汽车领域，对于实时嵌入式系统在具有优先任务处理的能力和有限通信带宽的前提下满足实时要求越来越高。然而，在实际环境中，由于调度、仲裁、阻塞、缓冲等各种因素的叠加，导致实时性问题变得越来越复杂。通常，当CAN总线负载率超过30％时就会造成报文延时的概率增大，然而总线负载率只是一个宏观的参数，并不能充分地评估总线的可靠性。随着CAN总线负载偏高，大量的CAN总线报文需要发送，出现报文冲突等情况。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于电子控制单元的报文处理方法，该方法能够降低报文冲突的概率，同时降低报文的最差响应时间。本专利技术的第二个目的在于提出一种基于电子控制单元的报文处理装置。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种基于电子控制单元的报文处理方法，包括以下步骤：根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级；对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。本专利技术实施例的基于电子控制单元的报文处理方法，首先根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级，然后对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。由此，能够降低报文冲突的概率，同时降低报文的最差响应时间。另外，根据本专利技术上述实施例的基于电子控制单元的报文处理方法还可以具有如下附加的技术特征：在一些示例中，所述根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量，包括：判断报文的周期是否为参考周期的奇数倍；如果所述报文的周期是所述参考周期的奇数倍，则根据第一公式设置与所述报文对应的偏移量；如果所述报文的周期是所述参考周期的偶数倍，则根据第二公式设置与所述报文对应的偏移量。在一些示例中，在所述根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量之后，还包括：判断报文的偏移量是否随着报文优先级的增大而减小；如果判断获知所述报文的偏移量随着报文优先级的增大而增大，则调整有偏差的偏移量。在一些示例中，在所述判断报文的偏移量是否随着报文优先级的增大而减小之后，还包括：当第一报文在循环n个周期，以及第二报文在循环m个周期后，根据预设算法验证所述第一报文和所述第二报文是否会在同一时刻产生冲突；如果验证获知所述第一报文和所述第二报文会在同一时刻产生冲突，则对报文的偏移量继续进行调整。在一些示例中，所述对报文的偏移量继续进行调整，包括：根据预设算法获取调整偏移量；如果所述第一报文的周期大于所述第二报文，则将所述第一报文增加所述调整偏移量；如果所述第二报文的周期大于所述第一报文，则将所述第二报文增加所述调整偏移量。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种基于电子控制单元的报文处理装置，包括：分配模块，用于根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级；设置模块，用于对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。本专利技术实施例的基于电子控制单元的报文处理装置，首先根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级，然后对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。由此，能够降低报文冲突的概率，同时降低报文的最差响应时间。另外，根据本专利技术上述实施例的基于电子控制单元的报文处理装置还可以具有如下附加的技术特征：在一些示例中，所述设置模块用于：判断报文的周期是否为参考周期的奇数倍；如果所述报文的周期是所述参考周期的奇数倍，则根据第一公式设置与所述报文对应的偏移量；如果所述报文的周期是所述参考周期的偶数倍，则根据第二公式设置与所述报文对应的偏移量。在一些示例中，所述的装置还包括：判断模块，用于判断报文的偏移量是否随着报文优先级的增大而减小；第一调整模块，用于在判断获知所述报文的偏移量随着报文优先级的增大而增大时，调整有偏差的偏移量。在一些示例中，所述的装置，还包括：验证模块，用于当第一报文在循环n个周期，以及第二报文在循环m个周期后，根据预设算法验证所述第一报文和所述第二报文是否会在同一时刻产生冲突；第二调整模块，用于在验证获知所述第一报文和所述第二报文会在同一时刻产生冲突时，对报文的偏移量继续进行调整。在一些示例中，所述第二调整模块用于：根据预设算法获取调整偏移量；如果所述第一报文的周期大于所述第二报文，则将所述第一报文增加所述调整偏移量；如果所述第二报文的周期大于所述第一报文，则将所述第二报文增加所述调整偏移量。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是本专利技术一个实施例的基于电子控制单元的报文处理方法的流程图；图2是本专利技术一个实施例的报文发送的示意图；图3是本专利技术另一个实施例的报文发送的示意图；图4是本专利技术一个实施例的重排报文优先级的示意图；图5是本专利技术一个实施例的设置报文偏移量的示意图；图6是本专利技术另一个实施例的基于电子控制单元的报文处理方法的流程图；图7是根据本专利技术一个实施例的基于电子控制单元的报文处理的结构示意图；以及图8是根据本专利技术另一个实施例的基于电子控制单元的报文处理的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的基于电子控制单元的报文处理方法及装置。图1是本专利技术一个实施例的基于电子控制单元的报文处理方法的流程图。如图1所示，该基于电子控制单元的报文处理方法包括：步骤101，根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级。通常，随着CAN总线电子控制单元的增加，以及报文的增多，存在多条报文在同一时刻请求发送的可能性。在这种情况下，报文会根据优先级一次发送，然而对于低优先级的报文就会存在报文延迟。结合图2详细说明如下：图2是本专利技术一个实施例的报文发送的示意图。如图2所示，F3报文最早被触发并抢先发送，F1报文和F2报文在同一时刻请求发送(报文F1的优先级高于报文F2)。经过仲裁，高优先级的报文F1排在F3后优先发送，但当F1报文第二次请求发送的那一刻，F2报文的发送出现了滞后，并产生了10.74ms的最差响应时间。由此，随着CAN总线上可能存在越来越多的报文，可能会存在大量的报文在同一时刻发送并造成更严重的延迟，给系统可能带来报文丢帧，甚至报文最差响应时间超出设计要求的可能性。结合图3详细说明如下：图3是本专利技术另一个实施例的报文发送的示意图。如图3所示，报文延迟的时间超过了报文发送的周期导致报文丢失。为了解决上述问题，本专利技术实施例提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于电子控制单元的报文处理方法，其特征在于，包括以下步骤：根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级；对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。

【技术特征摘要】
1.一种基于电子控制单元的报文处理方法，其特征在于，包括以下步骤：根据网络静态调度策略的单调速率算法，按照报文周期为每个电子控制单元的报文分配对应的优先级；对每个电子控制单元的报文设置同步时钟，并根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量，包括：判断报文的周期是否为参考周期的奇数倍；如果所述报文的周期是所述参考周期的奇数倍，则根据第一公式设置与所述报文对应的偏移量；如果所述报文的周期是所述参考周期的偶数倍，则根据第二公式设置与所述报文对应的偏移量。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的偏移量分配规则为每个报文设置对应的偏移量之后，还包括：判断报文的偏移量是否随着报文优先级的增大而减小；如果判断获知所述报文的偏移量随着报文优先级的增大而增大，则调整有偏差的偏移量。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断报文的偏移量是否随着报文优先级的增大而减少之后，还包括：当第一报文在循环n个周期，以及第二报文在循环m个周期后，根据预设算法验证所述第一报文和所述第二报文是否会在同一时刻产生冲突；如果验证获知所述第一报文和所述第二报文会在同一时刻产生冲突，则对报文的偏移量继续进行调整。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对报文的偏移量继续进行调整，包括：根据预设算法获取调整偏移量；如果所述第一报文的周期大于所述第二报文，则将所述第一报文增加所述调整偏移量；如果所述第二报文的周期大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赫瑄，于涛，张永刚，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11