元件安装装置制造方法及图纸

元件安装装置具备安装多个吸嘴的旋转型头，基于在刚吸附元件之后从侧方拍摄吸嘴而取得的刚吸附后图像(S130)和在即将安装元件之前从侧方拍摄吸嘴而取得的即将安装前图像(S180)，判定从吸附元件之后到安装元件之前的元件的吸附偏差(姿势变化)(S190)，因此能够适当地检测因通过旋转型头的旋转进行的吸嘴的移动等而由吸嘴吸附着的元件发生吸附偏差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及元件安装装置。
技术介绍
以往，在将由吸嘴吸附的吸附元件安装于基板的元件安装装置中，已知对吸附元件有无吸附不良进行判定的结构，以能够将吸附元件准确地安装于基板。例如，专利文献1的元件安装装置在即将安装之前的时刻从侧面拍摄吸嘴而取得侧面图像，基于该侧面图像来算出从吸嘴的前端到吸附元件的下端的距离，将所算出的距离与基准值进行比较，从而判定有无无法准确地吸附元件上表面而吸附元件倾斜的、所谓的立起吸附。专利文献1：日本特开2008-311476号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在此，即使在刚吸附之后吸附元件为准确的姿势，在吸附元件的搬运中，有时吸附元件的姿势也会发生变化。另外，作为元件的吸附不良，不仅发生上述的立起吸附，还发生吸附元件沿水平方向发生位置偏差或吸附元件从准确的朝向进行旋转的情况等。在上述的元件安装装置中，通常，在搬运中从下方拍摄由吸嘴吸附的元件而取得下方图像，基于下方图像来设定将元件安装于基板时的位置、朝向的校正值。因此，当在取得下方图像以后的元件的搬运中发生元件的吸附不良时，即使基于根据下方图像设定的校正值来安装元件，有时也无法准确地安装元件。因此，要求适当地检测搬运中的元件的姿势变化。特别是，近年来，元件的小型化不断发展，或元件的吸附面不平坦的元件使用得较多，容易成为吸附不稳定的状态，因此这样的要求变高。本专利技术的元件安装装置的主要目的在于，更适当地检测元件的吸附不良。用于解决课题的手段本专利技术的元件安装装置的要点在于，具备：旋转型的头，在圆周上配置有能够吸附元件的多个吸嘴；控制单元，在吸附上述元件时，以将元件供给装置的供给位置上方作为目标位置使上述多个吸嘴依次移动而吸附上述元件的方式控制上述头，在安装上述元件时，以将向安装对象安装的安装位置上方作为目标位置使上述多个吸嘴依次移动而向上述安装对象安装上述元件的方式控制上述头；侧方摄像单元，在吸附上述元件之后从侧方拍摄上述吸嘴而取得吸附后图像，在该拍摄之后且安装上述元件之前从侧方拍摄上述吸嘴而取得安装前图像；及判定单元，基于上述吸附后图像和上述安装前图像，判定从吸附上述元件之后到安装上述元件之前的该元件的姿势变化。该本专利技术的元件安装装置基于在吸附元件之后从侧方拍摄吸嘴而取得的吸附后图像和在安装元件之前从侧方拍摄吸嘴而取得的安装前图像，判定从吸附元件之后到安装元件之前的元件的姿势变化，因此能够检测因旋转型的头的移动、旋转而由吸嘴吸附着的元件姿势发生变化。因此，能够适当地检测如尽管在吸附元件之后是准确的元件姿势但在元件的搬运中元件姿势发生变化而无法准确地安装这样的情况。该结果是，能够更适当地检测元件的吸附不良，进而能够稳定地进行元件的安装。在这样的本专利技术的元件安装装置中，也可以是，上述判定单元基于上述吸附后图像中的上述元件相对于上述吸嘴的左右方向上的位置和上述安装前图像中的上述元件相对于上述吸嘴的左右方向上的位置，判定上述元件的左右方向上的位置偏差作为上述姿势变化。这样一来，能够适当地检测吸附中的元件的左右方向上的位置偏差，而防止由左右方向上的位置偏差引起的安装不良。另外，在本专利技术的元件安装装置中，也可以是，上述判定单元基于上述吸附后图像中的上述元件的左右方向上的长度和上述安装前图像中的上述元件的左右方向上的长度，判定上述元件的旋转方向上的位置偏差作为上述姿势变化。这样一来，能够适当地检测吸附中的元件的旋转方向上的位置偏差，而防止由旋转方向上的位置偏差引起的安装不良。另外，在本专利技术的元件安装装置中，也可以是，上述判定单元基于上述吸附后图像中的上述元件的下端位置和上述安装前图像中的上述元件的下端位置，判定上述元件的高度方向上的位置偏差作为上述姿势变化。这样一来，能够适当地检测吸附中的元件的高度方向上的位置偏差，而防止由高度方向的位置偏差引起的安装不良。另外，在本专利技术的元件安装装置中，也可以是，具备：下方摄像单元，在取得上述吸附后图像之后且取得上述安装前图像之前，从下方拍摄吸附于上述吸嘴的元件而取得下方图像；及设定单元，基于上述下方图像，设定与上述元件相对于上述吸嘴的位置偏差量相应的校正值，在由上述判定单元判定为上述元件的姿势变化超过容许范围的情况下，上述下方摄像单元从下方再次拍摄上述元件而再次取得下方图像，上述校正单元基于再次取得的上述下方图像，再次设定上述校正值，在由上述判定单元判定为上述元件的姿势变化未超过上述容许范围的情况下，上述控制单元以基于所设定的上述校正值进行关于上述安装位置的校正之后安装上述元件的方式控制上述头，在由上述判定单元判定为上述元件的姿势变化超过上述容许范围的情况下，上述控制单元以基于再次设定的上述校正值进行关于上述安装位置的校正之后安装上述元件的方式控制上述头。这样一来，即使在基于下方图像而暂时设定校正值之后发生了超过容许范围的元件的姿势变化的情况下，也能够基于再次取得的下方图像而再次设定校正值，并向基于再次设定的校正值的安装位置适当地安装元件。即，能够防止由于暂时设定校正值之后发生了元件的姿势变化而无法准确地安装元件的情况。另外，在本专利技术的元件安装装置中，也可以是，其特征在于，上述控制单元以使上述头间歇性地每次旋转预定角度的方式控制上述头使得上述多个吸嘴向各上述目标位置依次移动，在上述吸嘴位于从上述供给位置上方的目标位置前进了上述预定角度的刚吸附后位置时，上述摄像单元拍摄该吸嘴而取得上述吸附后图像，在上述吸嘴位于比上述安装位置上方的目标位置靠近近前侧上述预定角度的即将安装前位置时，上述摄像单元拍摄该吸嘴而取得上述安装前图像，使在上述刚吸附后位置拍摄的上述吸嘴的朝向和在上述即将安装前位置拍摄的上述吸嘴的朝向成为相同的朝向。这样一来，能够容易地进行吸附后图像和安装前图像的比较，能够迅速地检测元件的吸附不良。另外，在本专利技术的元件安装装置中，也可以是，上述摄像单元在安装上述元件之后从侧方拍摄上述吸嘴而取得安装后图像，上述判定单元基于上述安装后图像，判定上述吸嘴是否已将上述元件安装于上述安装对象上。这样一来，能够将用于检测在元件安装之后由于某些异常而元件无法安装并残留的情况的摄像单元和用于检测姿势变化的摄像单元通用化，因此与设置单独的摄像单元的情况相比，能够形成为紧凑的结构。附图说明图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示头单元60的侧面结构的概略的结构图。图3是表示头单元60的下表面结构的概略的结构图。图4是表示控制装置100与管理装置110的电连接关系的框图。图5是表示通过侧面相机80的拍摄取得的图像的一例的说明图。图6是表示由控制装置100的CPU101执行的元件安装处理程序的一例的流程图。图7是表示由控制装置100的CPU101执行的刚吸附之后的吸附姿势检测处理的一例的流程图。图8是表示基于刚吸附后图像来检测吸附偏差的情况的一例的说明图。图9是表示由控制装置100的CPU101执行的即将安装之前的吸附姿势检测处理的一例的流程图。图10是表示基于即将安装前图像来检测吸附偏差的情况的一例的说明图。图11是表示由控制装置100的CPU101执行的吸附偏差判定处理的一例的流程图。图12是表示由控制装置100的CPU101执行的安装处理的一例的流程图。具体实施方式接着，利用附图，说明本专利技术的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种元件安装装置，具备：旋转型的头，在圆周上配置有能够吸附元件的多个吸嘴；控制单元，在吸附所述元件时，以将元件供给装置的供给位置上方作为目标位置使所述多个吸嘴依次移动而吸附所述元件的方式控制所述头，在安装所述元件时，以将向安装对象安装的安装位置上方作为目标位置使所述多个吸嘴依次移动而向所述安装对象安装所述元件的方式控制所述头；侧方摄像单元，在吸附所述元件之后从侧方拍摄所述吸嘴而取得吸附后图像，在该拍摄之后且安装所述元件之前从侧方拍摄所述吸嘴而取得安装前图像；及判定单元，基于所述吸附后图像和所述安装前图像，判定从吸附所述元件之后到安装所述元件之前的该元件的姿势变化。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装装置，具备：旋转型的头，在圆周上配置有能够吸附元件的多个吸嘴；控制单元，在吸附所述元件时，以将元件供给装置的供给位置上方作为目标位置使所述多个吸嘴依次移动而吸附所述元件的方式控制所述头，在安装所述元件时，以将向安装对象安装的安装位置上方作为目标位置使所述多个吸嘴依次移动而向所述安装对象安装所述元件的方式控制所述头；侧方摄像单元，在吸附所述元件之后从侧方拍摄所述吸嘴而取得吸附后图像，在该拍摄之后且安装所述元件之前从侧方拍摄所述吸嘴而取得安装前图像；及判定单元，基于所述吸附后图像和所述安装前图像，判定从吸附所述元件之后到安装所述元件之前的该元件的姿势变化。2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中，所述判定单元基于所述吸附后图像中的所述元件相对于所述吸嘴的左右方向上的位置和所述安装前图像中的所述元件相对于所述吸嘴的左右方向上的位置，判定所述元件的左右方向上的位置偏差作为所述姿势变化。3.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其中，所述判定单元基于所述吸附后图像中的所述元件的左右方向上的长度和所述安装前图像中的所述元件的左右方向上的长度，判定所述元件的旋转方向上的位置偏差作为所述姿势变化。4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件安装装置，其中，所述判定单元基于所述吸附后图像中的所述元件的下端位置和所述安装前图像中的所述元件的下端位置，判定所述元件的高度方向上的位置偏差作为所述姿势变化。5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件安装装置，其中，所述元件安装装置具备：下方摄像单元，在取得所述吸附后图像之后且取得所述安装前图像之...

【专利技术属性】
技术研发人员：川合英俊，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP