本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体是一种水陆两栖蛇形机器人关节模块。包括舵机、连接板，及扭转板、差动驱动机构，整体安装在外壳内，所述舵机包括扭转舵机、第一～二偏转舵机，扭转板安装在扭转舵机上，第一偏转舵机和二偏转舵机的轴与盖动驱动...

一种水下机械手腕部结构，其特征在于：由腕后座（１）、腕套（３）、摆线马达组件（４）、长花键连轴节（５）、轴套（６）、转套（７）、向心滚针轴承（８）、推力滚针轴承（９）、短活塞杆（１０）、夹钳转动座（１１）组成，其中：摆线马达组件（４）安...

一种水下机器人用可移动起吊点，其特征在于：为提升框架结构，由起吊环（１）、横板（２）、支架（３）、承力件（４）、下短梁（６）、上短梁（７）组成，承力件（４）为四根与支架组成提升框架，在每两根承力件（４）之间设有支架（３），在承力件（４）...

本实用新型属于机器人机构技术领域，具体地说是一种高速三自由度并联机器人臂。由上平台、下平台、分支组成，三个分支并联安装在三角形上、下平台之间，所述三个分支上的球副位于杆件Ａ和杆件Ｂ之间，杆件Ｂ通过移动副与杆件Ｃ相连，所述杆件Ｃ固定于下平...

本实用新型涉及机器人技术，具体地说是一种并联放大复合高速三自由度机器人臂。包括并联机构和平面放大机构，所述并联机构中球副位于杆件Ａ和杆件Ｂ之间，杆件Ｂ通过移动副与杆件Ｃ相连，所述杆件Ｃ固定于下平台上；为主臂的平面放大机构一方面通过转动副...

本实用新型公开一种柔索驱动三自由度并联机构。它由三组驱动单元和运动平台组成，其中：每一驱动单元包括机座、与电动机安装在一起的卷筒、立柱等，其中：钢丝绳缠绕卷筒上，然后经下置定滑轮与配重块下部相连，自配重块上部引出，再绕过上置定滑轮连接于...

本实用新型涉及一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构。由六组导轨、运动平台、六根传动杆、六个滑块组成，六组导轨分别垂直安装在机座上，第一～六滑块分别安装在六组导轨上，六根传动杆一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰与运动...

本实用新型公开一种多行走模式的履带式行走机构。具有结构相同的两个模块，通过变形模块相互连接；其中一个模块结构为：主动带轮通过驱动齿轮与第一电机的输出轴相连，从动带轮安装在机架上，履带围绕主动带轮和从动带轮安装，第二电机的输出轴作为俯仰轴...

本实用新型公开一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角...

本实用新型公开了一种轮手一体化移动作业机构。它由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中：所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另一端通过上臂轴接...

一种具有自动变换运动方式的蛇形机器人，由蛇头和多个单自由度的关节模块组成，其特征在于：在蛇头（１）部分处设有主控单元及地面特性检测装置（３），每个关节模块（２）上设执行单元，执行单元接收主控单元的控制信号，执行单元之间通过ＣＡＮ总线连接...

一种张力控制及计数装置，具有驱动轮轴系和从动轮轴系两个轴系，驱动轮轴系安装在由固定支座与底盘形成的支撑框架上，从动轮轴系安装在由摇臂与固定在底盘上的摇臂支座铰接在一起而形成的摆动支撑框架上；电缆始终被夹紧在驱动轮和从动轮之间，且通过导向...

本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种平面直线两自由度微移动机器人。由三个电磁铁Ａ、Ｂ、Ｃ、移动本体、驱动体组成，所述三个电磁铁Ａ、Ｂ、Ｃ的轴线互成１２０度放置，其外壳与移动本体固连在一起，套有弹簧的驱动体分别安装在电磁铁Ａ、Ｂ、Ｃ的电...

本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括电磁铁Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及移动本体，每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置，每两个相对设置电磁铁轴线相互平行，且驱动方向相反安装，四个电磁铁Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ的外壳与移动本体固连为一体；其电磁铁中设...

本发明涉及一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构。由六组导轨、运动平台、六根传动杆、六个滑块组成，六组导轨分别垂直安装在机座上，第一～六滑块分别安装在六组导轨上，六根传动杆一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰与运动平台...

本发明公开一种柔索驱动三自由度并联机构。它由三组驱动单元和运动平台组成，其中：每一驱动单元包括机座、与电动机安装在一起的卷筒、立柱等，钢丝绳缠绕卷筒上，然后经下置定滑轮与配重块下部相连，自配重块上部引出，再绕过上置定滑轮连接于运动平台；...

本发明涉及机械测量设备，具体是一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手。它由锥柄、定位锁紧气缸、压力传感器、真空吸盘组成，其中：锥柄安装在支撑盘Ａ的中心，真空吸盘与支撑盘Ｂ相连，压力传感器位于支撑盘Ａ、Ｂ之间，且同轴，在支撑盘Ａ上表面均...

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种仿人机器人腰部机构。它由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，其中：两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板上，第一～二连...

一种结构自锁式联锁装置。它具有结构相同、对称设置的两个联锁机构，安装在机座底板上，其中一个联锁机构包括两块支撑板、卡爪、短连杆、油缸、接头及长连杆，具体为：所述支撑板通过卡爪轴、长连杆轴和支撑管经螺栓螺母固定后形成一个彼此平行、稳定的整...

本发明涉及机器人研究和工程领域，具体公开一种具有地面适应能力的蛇形机器人。这种蛇形机器人机构由多个相同的模块组成，其中蛇形机器人的头部装有地面特性检测装置主控单元，每个模块上都有一个执行单元，执行单元接收主控单元的控制信号，执行单元之间...