【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】实现两维转动两维平动的四自由度并联机构本技术涉及一种并联机器人机构，具体是一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构。在现有的少自由度(自由度N＜6)并联机构中，大部分都为三自由度，有极少数为四自由度，它实现的运动功能为三维平动一维转动，目前少自由度并联机构不能满足更广泛的应用要求，如实现两维转动两维平动的四自由度操作。为克服少自由度并联机构类型之不足，本技术的目的是提供一种能实现两维转动两维平动的四自由度并联机构。本技术的技术方案是：由六组导轨、运动平台、六根传动杆、六个滑块组成，所述六组导轨分别垂直安装在机座上，所述第一～六滑块分别安装在六组导轨上，所述六根传动杆一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰与运动平台相连；其中：第一～二滑块分别由一组直线驱动单元驱动，余下四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台同侧，形成两个支链结构，每组分别用一组直线驱动单元驱动。另外，所述四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台同侧，形成的两个支链，每个支链用一个滑块、一根传动杆代替，滑块与传动杆间由转动副相连。本技术具有如下优点：1.应用范围广。本技术能够实现两维转动两维平动，可广泛应用于这类四自由度操作场合，如在机械制造业可用该机构结合工作台的运-->动构成五轴联动数控机床，也可应用于各种装配线；另外还可以用于四自由度模拟平台。2.由于本技术所有传动杆与导轨轴线夹角较小，所以其传动效率高。3.由于本技术与现有技术中其他少自由度并联机构相比，在结构上所有杆件均为纯二力杆，均不受弯矩，因而本技术具有刚度高、受力特性好之优点。图1为本技术结构示意...
【技术保护点】
一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：由六组导轨（１２）、运动平台（１１）、六根传动杆（９）、六个滑块（１～６）组成，所述六组导轨（１２）分别垂直安装在机座上，所述第一～六滑块（１～６）分别安装在六组导轨（１２）上，所述六根传动杆（９）一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰（１０）与运动平台（１１）相连；其中：第一～二滑块（１、２）分别由一组直线驱动单元驱动，余下四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台（１１）同侧，形成两个支链结构，每组分别用一组直线驱动单元驱动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：由六组导轨(12)、运动平台(11)、六根传动杆(9)、六个滑块(1～6)组成，所述六组导轨(12)分别垂直安装在机座上，所述第一～六滑块(1～6)分别安装在六组导轨(12)上，所述六根传动杆(9)一端分别通过运动副与各滑块相连，另一端通过复合球铰(10)与运动平台(11)相连；其中：第一～二滑块(1、2)分别由一组直线驱动单元驱动，余下四个滑块两两一组通过连接件固接在一起，于运动平台(11)同侧，形成两个支链结构，每组分别用一组直线驱动单元驱动。2.按权利要求1所述实现两维转动两维平动的四自由度并联机构，其特征在于：所述运动副为球铰或...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文家，赵明扬，房立金，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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