本发明公开了一种6自由度可重用末端的框架式并联力反馈设备，包括机械机构、驱动控制模块、末端姿态采集模块和供电模块，所述机械机构用于实现力反馈器末端6自由度运动输入和3自由度反馈力输出，并采用吊丝配重平衡自重；所述驱动控制模块用于实现电机...

本发明公开了一种直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体、检测单元和控制单元，并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个主动运动支链；被动运动支链包括第一支架、第一一级杆、第二一级杆、第一二级杆、第二二...

本发明公开了一种平面二自由度并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体和控制单元，并联机构本体包括动平台、从动运动支链和两个主动运动支链；从动运动支链包括第一支撑件、第二支撑件、第一刚性一级杆、第二刚性一级杆、第一刚性二级杆、第二...

本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人示教系统，包括图像传感器、标志物、安装有机器人示教模块的电脑、机器人控制器、机器人，所述图像传感器与安装有机器人示教模块的电脑相连，用于获得人手在机器人示教过程中的图像；所述标志物被安放在示教者的...

本发明公开了一种并联式夹持机构，包括夹持部分；并联转动部分。夹持部分包括活动板，分别在活动板的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座，在活动板上侧开限位孔，在限位孔两侧分别各设置一个轴承固定孔，两个结构相同的夹持卡爪通过轴承...

本发明公开一种高性能低温软钎焊无铅锡膏及其制备方法；按重量百分比计，该软钎焊无铅锡膏的原料组成为：复配活性剂0.2‐2.5％、消泡剂0.1‐1.0％、活性增强剂0.01‐0.1％、常温活性抑制剂0.1‐1.0％、触变剂0.5‐1.5％、...

本发明涉及高压快冷制备金属材料的设备，包括模具架、模具型腔、保温加热器、液压机的冲头、活动挡块、水冷系统、淬火系统、滚珠支撑机构和数据采集器，模具型腔安装在模具架上，保温加热器设置在模具型腔的腔壁内部，金属熔体置于模具型腔中，冲头设于模...

本发明公开了一种NiFe3N/NF电化学催化剂及其制备方法与应用。该电化学催化剂通过热处理双金属MOF衍生得到，以K4Fe(CN)6为配体，配体中含有Fe，提供Fe源，通过络合剂配体和中心金属Ni结合，形成双金属MOF；在Ni基底上原位...

本发明属于生物质资源再利用和环境功能新材料技术领域，特别涉及一种纤维素改性活性炭重金属吸附材料(CAC‑NA)及制备方法与在环境治理修复领域中的应用，特别是修复重金属污染，如重金属吸附领域。本发明制备方法包括以下步骤：(1)将纤维素在氮...

本发明公开了一种CTAB处理的菠萝皮渣基染料吸附剂及其制备方法与应用。该制备方法步骤为：（1）将新鲜菠萝皮渣清洗后打浆、干燥、粉碎、过筛，得到菠萝皮渣干粉；（2）将得到的菠萝皮渣干粉浸泡于CTAB溶液中，取出，干燥后过筛，得到所述CTA...

本发明公开了一种MOFs@PFs复合材料及其制备方法与MIL‑100(Fe)@PFs复合材料。制备方法包括步骤：（1）将MOFs粉末材料通过混合分散，附着在原木纸浆纸上，形成混合纸浆；（2）将得到的混合纸浆过滤，烘干，真空干燥活化，得到...

本发明公开了一种功能化纳米纤维过滤材料及其制备方法和应用，属于空气净化材料技术领域。该方法包括以下步骤：将C3N4纳米片加入到溶剂当中，超声震荡分散均匀，再加入聚合物粉末溶解均匀，得到含C3N4纳米片的聚合物纺丝液，将所得聚合物纺丝液通...

本发明公开一种基于声波控制的睡眠改善装置和方法，使用声波通信方式控制磁场的变化治疗失眠；装置由手机客户端和诱眠磁场产生端组成，两者之间通过声波通信系统实现无线连接；手机客户端负责发送指令调节磁场的变化模式，包括：波形、频率范围、幅度、持...

本发明属于医用材料技术领域，公开了一种具有可控取向的抗菌玉米醇溶蛋白敷料及其制备方法。所述制备方法为：将含有抗菌成分的玉米醇溶蛋白溶液通过静电纺丝方法，分别以具有规则排列的几何图形的网格模板作为接收器制得纤维敷料层，以表面具有规则排列条...

本发明公开了一种纳米金属氧化物修饰超声造影剂及其制备方法。该超声造影剂包括改性壳聚糖以及包裹在改性壳聚糖内部的生物惰性气体，生物惰性气体包括十二氟戊烷和六氟化硫中的一种以上，壳聚糖外层连接纳米金属氧化物，接着以改性后的壳聚糖为膜材，包裹...

本发明公开了一种酱油成分的智能调配方法，首先构建出酱油调配数学模型，该数学模型中的目标函数以调配新酱油时各种调配用酱油所占用量比例分别对应最接近于各种调配用酱油的权重为目标，并且设定相应的约束条件；调配时，将各种调配用酱油在调配新酱油时...

本发明公开了一种蔬菜保鲜方法，包括以下步骤：(1)将新鲜蔬菜分选、洗净后切段，置于托盘中；(2)对装有新鲜蔬菜的托盘通入低温等离子体进行1～5min的杀菌处理；所述低温等离子体由O2、CO2、N2的混合气体经介质阻挡放电装置产生；(3)...

本发明公开了一种云辅助的制造装备大数据采集方法；该方法包括，步骤1：采用分布式传感网络采集工业设备信息。每个传感局域网配置一个支持工业无线网络的数据采集节点，在传感局域网络中，远离节点的设备采用无线通信方式将采集的参数信息数据传送至数据...

本发明公开了一种智能电网中基于博弈论的中继选择和功率分配方法，适用于中继网络系统，所述系统包括源节点、目的节点以及中继节点，在每个中继报价的条件下，用户建模为买者以最大效用为准则选择最优中继和最佳购买功率，中继建模为卖者由智能电网提供不...

本实用新型涉及手机保护配件领域，更具体的涉及一种带指纹识别卡包的手机保护壳套，包括壳体，所述壳体背部设有能够容纳卡片的风琴式卡包；所述风琴式卡包包括后盖、多层容置腔、锁扣，所述多层容置腔位于所述后盖和壳体之间；所述后盖下端通过连接部件与...