一种并联式夹持机构制造技术

本发明专利技术公开了一种并联式夹持机构，包括夹持部分；并联转动部分。夹持部分包括活动板，分别在活动板的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座，在活动板上侧开限位孔，在限位孔两侧分别各设置一个轴承固定孔，两个结构相同的夹持卡爪通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔内；并联转动部分包括三个结构相同的万向节、固定板、右侧伸缩气缸、下侧伸缩气缸；夹持部分上下转动时，下侧伸缩气缸长度变化，右侧伸缩气缸不动，气缸长度的变化经由万向节的传动，带动活动板上下转动；夹持部分左右转动时，右侧伸缩气缸长度变化，下侧伸缩气缸不动，气缸长度的变化经由万向节的传动，带动活动板左右转动。

Parallel clamping mechanism

The invention discloses a parallel clamping mechanism, which comprises a clamping part and a parallel rotating part. The clamping portion includes a movable plate, the movable plate respectively in the middle and right side, each equipped with three identical structure joint fixed seat, open the spacing hole on the movable plate upper limit in both sides of the hole are respectively provided with a bearing fixing hole, two identical clamping claw through the bearing bearing are respectively arranged in the fixing holes of the corresponding period; parallel rotary part includes three identical structure joint, a fixed plate, the right side of the telescopic cylinder, the telescopic cylinder; the clamping rotating part when the change of length of the telescopic cylinder side, on the right side of the telescopic cylinder does not move, the change of the length of the cylinder via a cardan drive. To drive the movable plate under rotation; the clamping part around the rotation, change of length of the right side of the telescopic cylinder, the telescopic cylinder does not move, the change of the length of the cylinder via a cardan drive, drive the movable plate left Right turn.

【技术实现步骤摘要】
一种并联式夹持机构
本专利技术涉及夹持机构，尤其涉及一种并联式夹持机构。
技术介绍
目前,一般的夹持机构都是由伸缩气缸(螺杆)、导向轴和夹持卡爪构成的，通过伸缩气缸(螺杆)沿导向轴的直线运动来带动夹持卡爪的运动，使夹持卡爪做出抓握动作，从而达到夹持物件的目的，这在平时的固定位置夹持运用中并没有什么不方便的地方。但是，当我们需要夹持机构适应特定角度进行夹持，或者被夹持物件需进行多维度运动时，例如消防机器人的消防管道喷嘴需进行多角度摆动，若使用一般的夹持机构，无法对喷射角度进行调节。这时，一般的夹持机构就无法满足我们的使用需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种并联式夹持机构，以解决一般夹持机构无法适应特定角度夹持及多角度调节的技术问题。本专利技术通过下述技术方案实现：一种并联式夹持机构，包括如下两个部分：夹持部分；并联转动部分；所述夹持部分包括：活动板4，分别在活动板4的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座5，在活动板4的上侧开限位孔14，在限位孔14的两侧分别各设置一个轴承固定孔16，两个结构相同的夹持卡爪1通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔16内；夹持卡爪1整体呈“V”字型结构，在“V”字型顶点处设置连接孔2；连接孔2连接连杆3的一端，连杆3的另一端与螺杆12的顶端铰接，另一端贯穿限位孔14并旋进调节螺母13；所述并联转动部分包括：三个结构相同的万向节11、固定板6、右侧伸缩气缸10、下侧伸缩气缸7；三个结构相同的万向节11，分别固定在万向节固定座5上；其中，固定在右侧的和下侧的万向节11，分别与右侧伸缩气缸10以及下侧伸缩气缸7固定，而位于中部的万向节11则与固定支撑杆9固定，该固定支撑杆9通过法兰底座8与固定板6连接，固定板6和位于右侧、下侧的万向节11固定连接。所述夹持卡爪1与连杆3形成转动副；连杆3与螺杆12形成转动副。夹持部分上下转动时，下侧伸缩气缸7长度变化，右侧伸缩气缸10不动，气缸长度的变化经由万向节5的传动，带动活动板4上下转动；夹持部分左右转动时，右侧伸缩气缸10长度变化，下侧伸缩气缸7不动，气缸长度的变化经由万向节5的传动，带动活动板4左右转动。所述活动板4呈五边形结构。所述夹持卡爪1呈150°的“V”字型结构。所述活动板4、固定板6上的分别用于固定万向节固定座5和固定支撑杆9的定位孔，分布位置相同或者相互对应。所述万向节固定座5与活动板4通过螺钉15固定。相比现有技术，本专利技术技术手段简便易行。通过并联转动部分右侧与下侧伸缩气缸的配合实现抓持机构的多方向转动，解决一般夹持机构无法适应特定角度夹持及多角度调节的问题。附图说明图1是本专利技术实施例的并联式夹持机构外部结构示意图。图2是本专利技术实施例的夹持部分结构示意图。图3是本专利技术实施例的并联式转动部分结构示意图。图4是本专利技术实施例的并联式夹持机构使用示意图一。图5是本专利技术实施例的并联式夹持机构使用示意图二。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步具体详细描述。实施例如图1至5所示。本专利技术公开了一种并联式夹持机构，包括如下两个部分：夹持部分；并联转动部分。所述夹持部分包括：活动板4，分别在活动板4的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座5，在活动板4的上侧开限位孔14，在限位孔14的两侧分别各设置一个轴承固定孔16，两个结构相同的夹持卡爪1通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔16内；夹持卡爪1整体呈“V”字型结构，在“V”字型顶点处设置连接孔2；连接孔2连接连杆3的一端，连杆3的另一端与螺杆12的顶端铰接，另一端贯穿限位孔14并旋进调节螺母13；所述并联转动部分包括：三个结构相同的万向节11、固定板6、右侧伸缩气缸10、下侧伸缩气缸7；三个结构相同的万向节11，分别固定在万向节固定座5上；其中，固定在右侧的和下侧的万向节11，分别与右侧伸缩气缸10以及下侧伸缩气缸7固定，而位于中部的万向节11则与固定支撑杆9固定，该固定支撑杆9通过法兰底座8与固定板6连接，固定板6和位于右侧、下侧的万向节11固定连接。所述夹持卡爪1与连杆3形成转动副；连杆3与螺杆12形成转动副。所述活动板4呈五边形结构。所述夹持卡爪1呈150°的“V”字型结构。所述活动板4、固定板6上的分别用于固定万向节固定座5和固定支撑杆9的定位孔，分布位置相同或者相互对应。所述万向节固定座5与活动板4通过螺钉15固定。图4的状态是夹持部分上下转动的状态。下侧伸缩气缸7长度变化，右侧伸缩气缸10不动，气缸长度的变化经由万向节5的传动，带动活动板4上下转动；图5的状态是夹持部分左右转动的状态。右侧伸缩气缸10)长度变化，下侧伸缩气缸7不动，气缸长度的变化经由万向节5的传动，带动活动板4左右转动；右侧与下侧伸缩气缸相协调，就可以实现夹持机构的多方向自由转动，这样就实现解决一般夹持机构无法适应特定角度夹持及多角度调节问题的目的。实现本专利技术的最佳方案是以铝合金为材料，利用数控车削加工、数控铣削加工和焊接工艺，采用小批量生产，应用于消防机器人夹持摆动机构及各类具有灵活度要求的夹持运输任务，这样就能更好地实现本专利技术并联式夹持机构的实用价值和经济价值。本专利技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本专利技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联式夹持机构，其特征在于包括如下两个部分：夹持部分；并联转动部分；所述夹持部分包括：活动板(4)，分别在活动板(4)的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座(5)，在活动板(4)的上侧开限位孔(14)，在限位孔(14)的两侧分别各设置一个轴承固定孔(16)，两个结构相同的夹持卡爪(1)通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔(16)内；夹持卡爪(1)整体呈“V”字型结构，在“V”字型顶点处设置连接孔(2)；连接孔(2)连接连杆(3)的一端，连杆(3)的另一端与螺杆(12)的顶端铰接，另一端贯穿限位孔(14)并旋进调节螺母(13)；所述并联转动部分包括：三个结构相同的万向节(11)、固定板(6)、右侧伸缩气缸(10)、下侧伸缩气缸(7)；三个结构相同的万向节(11)，分别固定在万向节固定座(5)上；其中，固定在右侧的和下侧的万向节(11)，分别与右侧伸缩气缸(10)以及下侧伸缩气缸(7)固定，而位于中部的万向节(11)则与固定支撑杆(9)固定，该固定支撑杆(9)通过法兰底座(8)与固定板(6)连接，固定板(6)和位于右侧、下侧的万向节(11)固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种并联式夹持机构，其特征在于包括如下两个部分：夹持部分；并联转动部分；所述夹持部分包括：活动板(4)，分别在活动板(4)的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座(5)，在活动板(4)的上侧开限位孔(14)，在限位孔(14)的两侧分别各设置一个轴承固定孔(16)，两个结构相同的夹持卡爪(1)通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔(16)内；夹持卡爪(1)整体呈“V”字型结构，在“V”字型顶点处设置连接孔(2)；连接孔(2)连接连杆(3)的一端，连杆(3)的另一端与螺杆(12)的顶端铰接，另一端贯穿限位孔(14)并旋进调节螺母(13)；所述并联转动部分包括：三个结构相同的万向节(11)、固定板(6)、右侧伸缩气缸(10)、下侧伸缩气缸(7)；三个结构相同的万向节(11)，分别固定在万向节固定座(5)上；其中，固定在右侧的和下侧的万向节(11)，分别与右侧伸缩气缸(10)以及下侧伸缩气缸(7)固定，而位于中部的万向节(11)则与固定支撑杆(9)固定，该固定支撑杆(9)通过法兰底座(8)与固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，张帆，魏伟和，胡海鹏，曾一鸣，成斌，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44