基于导引路径的AGV举升校正系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于导引路径的AGV举升校正系统，其主要技术特点是：包括托盘存放区内的货物托盘、安装在AGV上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心区域内的托盘标签读码器、安装在AGV车下表面的地面标签读码器、敷设在地面上的地面规则图形码标签和敷设在货物托盘下表面的托盘规则图形码标签，规则图形码定位控制器分别与托盘标签读码器和地面标签读码器相连接，由规则图形码定位控制器对读取的规则图形码图像进行分析处理并对举升货物托盘位置进行校正。本实用新型专利技术设计合理，实现基于导引路径的AGV举升货物托盘过程中对于货物托盘的校正功能，减小了AGV相对于货物托盘的误差，保证了AGV运输的可靠性和稳定性。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种基于导引路径的AGV举升校正系统，其主要技术特点是：包括托盘存放区内的货物托盘、安装在AGV上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心区域内的托盘标签读码器、安装在AGV车下表面的地面标签读码器、敷设在地面上的地面规则图形码标签和敷设在货物托盘下表面的托盘规则图形码标签，规则图形码定位控制器分别与托盘标签读码器和地面标签读码器相连接，由规则图形码定位控制器对读取的规则图形码图像进行分析处理并对举升货物托盘位置进行校正。本技术设计合理，实现基于导引路径的AGV举升货物托盘过程中对于货物托盘的校正功能，减小了AGV相对于货物托盘的误差，保证了AGV运输的可靠性和稳定性。【专利说明】基于导引路径的AGV举升校正系统
本技术属于AGV
，尤其是一种基于导引路径的AGV举升校正系统。
技术介绍
AGV是一种无人驾驶的全自动搬运车，可被广泛应用于智能仓储或智能停车场。正常情况下，AGV的工作方式是:在运载货物之前，将货物托盘存放于AGV导引路径上的指定区域，该指定区域中心的地面上敷设有二维码标签，当AGV托举货物之前，通过托盘存放区中心的二维码标签校正自身和货物托盘的位姿，当AGV到达目标点放下货物之前时，也同样是通过目标点地面中心的二维码标签校正货物存放的位姿。由于AGV在运行过程中，每一次执行子任务，从起始点到目标点允许有I厘米的误差，当连续执行子任务时，则会产生累计误差。例如，当AGV举升货物托盘之前，如果带着I厘米的误差将货物举起，此时，货物托盘相当于AGV就会产生I厘米的误差，当到达目标点时，AGV距离目标点还会再产生I厘米的误差，货物托盘相当于AGV就会产生2厘米的累计误差。为了控制累计误差，需要AGV在每次执行子任务时，尽量消除货物托盘相对于AGV的误差，用以减小货物托盘的累计误差。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于导引路径的AGV举升校正系统，用于解决AGV举升货物托盘过程中相对于货物托盘产生的误差问题。本技术解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:一种基于导引路径的AGV举升校正系统，包括托盘存放区内的货物托盘、安装在AGV上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心区域内的托盘标签读码器、安装在AGV车下表面的地面标签读码器、敷设在地面上的地面规则图形码标签和敷设在货物托盘下表面的托盘规则图形码标签，规则图形码定位控制器分别与托盘标签读码器和地面标签读码器相连接，托盘标签读码器和地面标签读码器分别读取托盘规则图形码标签和地面规则图形码标签并传送给规则图形码定位控制器，由规则图形码定位控制器对读取的规则图形码图像进行分析处理并对举升货物托盘位置进行校正。而且，所述的托盘规则图形码标签和地面规则图形码标签均为二维码标签，所述的托盘标签读码器和地面标签读码器均为二维码读码器。而且，所述的托盘存放区为AGV导引路径上的长方形区域。而且，所述的托盘规则图形码标签敷设在货物托盘下表面的中心位置，所述的地面规则图形码标签敷设在托盘存放区的中心位置。而且，所述的托盘标签读码器安装在AGV车体中心区域的方形孔内，其上表面不超过AGV车体的上表面，该托盘标签读码器朝向货物托盘；所述的地面标签读码器有两个，两个地面标签读码器分别安装在AGV底部长度方向的中心线前端和中心位置，两个地面标签读码器朝向地面。而且，所述的规则图形码定位控制器由微处理器、编码器和通信接口连接构成，该微处理器与编码器相连接用于检测AGV的运行速度，该微处理器通过通信接口与托盘标签读码器、地面标签读码器相连接采集托盘规则图形码标签信息和地面规则图形码标签信息并进行校正处理。本技术的优点和积极效果是:本技术在AGV上分别安装托盘标签读码器和地面标签读码器并在地面和货物托盘上分别敷设规则图形码标签，通过规则图形码定位控制器分别控制地面规则图形码读码器和货物托盘规则图形码读码器进行规则图形码图像读取，实现基于导引路径的AGV举升货物托盘过程中对于货物托盘的校正功能，减小了 AGV相对于货物托盘的误差，保证了 AGV运输的可靠性和稳定性。【专利附图】【附图说明】图1为本技术的系统连接示意图；图2为托盘存放区和地面规则图形码标签的关系不意图；图3为货物托盘下表面的结构示意图；图4为AGV上表面的结构示意图；图5为AGV下表面的结构示意图；图6为AGV上的读码器位置示意图；图中，1-0 =AGV上表面，1-1 =AGV车体，1-2 =AGV车轮；1_3:货物托盘读码器支架；1-4:托盘标签读码器；1_5:规则图形码定位控制器；1_6:第一地面标签读码器；1_7:第二地面标签读码器；2-1:货物托盘下表面；2-2:货物托盘对位孔；2-3:货物托盘腿；2-4:托盘规则图形码标签；3:托盘存放区；4:地面规则图形码标签。【具体实施方式】以下结合附图对本技术实施例做进一步详述。一种基于导引路径的AGV举升校正系统，如图1所示，包括托盘存放区内的货物托盘、安装在AGV上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心区域内的托盘标签读码器、安装在AGV车下表面的地面标签读码器、敷设在地面上的地面规则图形码标签和敷设在货物托盘下表面的托盘规则图形码标签。规则图形码定位控制器分别与托盘标签读码器和地面标签读码器相连接，托盘标签读码器和地面标签读码器分别读取货物托盘下的托盘规则图形码标签和地面上的地面规则图形码标签并传送给规则图形码定位控制器，由规则图形码定位控制器对读取的规则图形码图像进行分析处理，实现AGV举升货物托盘过程中对货物托盘的校正功能。所述的规则图形码定位控制器由微处理器、编码器和通信接口连接构成，该微处理器与编码器相连接用于检测AGV的运行速度，该微处理器通过通信接口与托盘标签读码器、地面标签读码器相连接采集托盘规则图形码标签信息和地面规则图形码标签信息，该通信接口为网络接口、USB接口或者1394接口等接口，该二维码读码器为具有网络接口、USB接口或者1394接口等接口的摄像头。如图2所示，在地面仓储区或停车场内设有托盘存放区3，该托盘存放区为长方形区域，在托盘存放区的中心位置敷设地面规则图形码标签4，AGV可沿着地面规则图形码标签设定的引导路径行走。如图3，托盘规则图形码标签2-4敷设在货物托盘下表面2-1的中心位置，在货物托盘下表面还设有四个对位孔2-2和四个货物托盘腿2-3，四个对位孔2-2和四个货物托盘腿2-3是货物托盘的常规设置，在此不进行详细说明。如图4至图6所示，托盘标签读码器1-4通过货物托盘读码器支架1-3安装在AGV上表面1-0中心区域的方形孔内，该托盘标签读码器朝向货物托盘。地面标签读码器有两个，第一地面标签读码器1-6和第二地面标签读码器1-7分别安装在AGV底部长度方向的中心线前端和中心位置，两个地面标签读码器朝向地面。规则图形码定位控制器1-5安装在AGV车体1-1的内部，并分别与托盘标签读码器和两个地面标签读码器相连接。车轮1-2为AGV的常规设置，在此不进行详细说明。在本实施例中，规则图形码标签为二维码，标签读码器为二维码读码器。本技术的工作过程为:1、货物托盘按照指定要求摆放在AGV导引路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于导引路径的AGV举升校正系统，其特征在于：包括托盘存放区内的货物托盘、安装在AGV上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心区域内的托盘标签读码器、安装在AGV车下表面的地面标签读码器、敷设在地面上的地面规则图形码标签和敷设在货物托盘下表面的托盘规则图形码标签，规则图形码定位控制器分别与托盘标签读码器和地面标签读码器相连接，托盘标签读码器和地面标签读码器分别读取托盘规则图形码标签和地面规则图形码标签并传送给规则图形码定位控制器，由规则图形码定位控制器对读取的规则图形码图像进行分析处理并对举升货物托盘位置进行校正； 所述的规则图形码定位控制器由微处理器、编码器和通信接口连接构成，该微处理器与编码器相连接用于检测AGV的运行速度，该微处理器通过通信接口与托盘标签读码器、地面标签读码器相连接采集托盘规则图形码标签信息和地面规则图形码标签信息并进行校正处理。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙威，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32