塔机运行控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种塔机运行控制系统，包括位置存储单元、指令接收单元以及指令执行单元，其中：所述位置存储单元，用于存储第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；指令接收单元，用于接收指令输入；指令执行单元，用于在指令接收单元接收到第一运行指令时从位置存储单元读取第一位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第一位置。本发明专利技术还提供一种塔机运行控制方法。本发明专利技术通过编码器反馈脉冲信号对吊钩进行定位及运行控制，从而实现了塔机的自动控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及塔机领域，更具体地说，涉及一种。
技术介绍
塔机，即塔式塔机，是用于建筑施工中的一种起重设备。为实现物料的运送，塔机通常采用起升、变幅和回转三个电机将物料运送至目标位置。相应地，，塔机的电控系统通过起升、变幅和回转三大机构控制起升、变幅和回转三个电机运转。在塔机行业，点对点往复运行是一种常用的运行方式。为实现点对点的运行控制，目前都由司机手动控制，即由塔机司机根据物料的当前位置，调整起升、变幅和回转三大机构，以控制三个电机将物料运送到目标位置。在上述仅靠司机人为控制的点对点往复运行中，其工作效率较低。并且点对点运行对吊钩控制往往有一定的精度要求，若纯粹由人控制，何时开始减速、减速时间保持多少、何时停机都需要靠司机自己掌握，一旦出现偏差则定位不准，并需要再次启动进行微调，有时甚至需要进行多次微调后才能最终实现对位。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对上述塔机只能通过人工方式控制吊钩运行的问题，提供一种。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是，提供一种塔机运行控制系统，所述塔机通过起升变频器、变幅变频器以及回转变频器分别驱动起升电机、变幅电机以及回转电机带动吊钩运行，所述控制系统包括位置存储单元、指令接收单元以及指令执行单元，其中:所述位置存储单元，用于存储第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；所述指令接收单元，用于接收指令输入；所述指令执行单元，用于在指令接收单元接收到第一运行指令时从位置存储单元读取第一位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第一位置。在本专利技术所述的塔机运行控制系统中，所述控制系统还包括位置设置单元，用于根据指令接收单元接收到的第一设置指令将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的当前反馈脉冲数值作为第一位置数据存储到位置存储单元。在本专利技术所述的塔机运行控制系统中，所述位置存储单元还存储有第二位置数据且该第二位置数据包括吊钩在第二位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；所述指令执行单元在指令接收单元接收到第二运行指令时从位置存储单元读取第二位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第二位置。在本专利技术所述的塔机运行控制系统中，所述指令执行单元包括:位置判断子单元、减速运行子单元以及高速运行子单元，其中:所述位置判断子单元，用于将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的当前反馈脉冲数值分别与第一位置数据中的对应编码器的反馈脉冲数值比较，并在任一所述编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值的差值的绝对值小于第一阈值时使减速运行子单元运行，否则使高速运行子单元运行；所述减速运行子单元用于使对应电机以减速频率运行，并在该电机对应编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值相等时执行抱闸操作；所述高速运行子单元用于使对应电机以最高频率运行。在本专利技术所述的塔机运行控制系统中，所述减速运行子单元使对应的电机以设定的加速度减速运行。本专利技术还提供一种塔机运行控制方法，所述塔机通过控制起升变频器、变幅变频器以及回转变频器分别驱动起升电机、变幅电机以及回转电机带动吊钩运行，该方法包括以下步骤:(a)在接收到第一运行指令时从存储装置读取第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；(b)根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第一位置。在本专利技术所述的塔机运行控制方法中，其特征在于:在所述步骤(a)之前还包括:根据输入的第一设置指令将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的当前反馈脉冲数值作为第一位置数据存储到存储装置。在本专利技术所述的塔机运行控制方法中，所述方法还包括以下步骤:(C)在接收到第二运行指令时从存储装置读取第二位置数据，该第二位置数据包括吊钩在第二位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；(d)根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第二位置。在本专利技术所述的塔机运行控制方法中，所述步骤(b)还包括:(bl)分别将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器当前反馈脉冲数值与第一位置数据中的对应编码器的反馈脉冲数值比较，并在任一所述编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值的差值的绝对值小于第一阈值时执行步骤(b2)，否则执行步骤(b3);(b2)使对应电机以减速频率运行，并在该电机对应编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值相等时执行抱闸操作；(b3)保持对应电机以最高频率运行,并返回步骤(bl)。在本专利技术所述的塔机运行控制方法中，所述步骤(b2)中的使对应电机以减速频率运行包括:使对应的电机以设定的加速度减速运行。本专利技术的，通过编码器反馈脉冲信号对吊钩进行定位及运行控制，从而实现了塔机的自动控制，提高了塔机的运行效率并避免了人工疲劳操作而导致的安全事故。【附图说明】图1是本专利技术塔机运行控制系统实施例的示意图。图2是图1中塔机运行控制系统中指令执行单元的示意图。图3是本专利技术塔机运行控制方法实施例的流程示意图。图4是图3中将吊钩运送到对应位置步骤的详细流程示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，是本专利技术塔机运行控制系统实施例的示意图，该塔机通过起升变频器14、变幅变频器15以及回转变频器16分别驱动起升电机17、变幅电机18以及回转电机19带动吊钩运行，从而实现物料运送。并且上述塔机的起升电机17、变幅电机18以及回转电机19分别具有一个用于检测转轴运行状态的编码器。本实施例中的塔机控制系统包括位置存储单元12、指令接收单元13以及指令执行单元11，其中位置存储单元12用于存储第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机17、变幅电机18以及回转电机19的编码器的反馈脉冲数值；指令接收单元13用于接收指令输入(例如由操作人员通过塔机操作按钮或操作杆等输入);指令执行单元11用于在指令接收单元13接收到第一运行指令时从位置存储单元12读取第一位置数据，并根据起升电机17、变幅电机18以及回转电机19的编码器的反馈脉冲数值(与第一位置数据中对应的反馈脉冲数值比较)使起升电机17、变幅电机18以及回转电机19将吊钩运送到第一位置。在具体实现时，可将上述起升电机17、变幅电机18以及回转电机19的编码器的反馈脉冲数值转换为三维空间位置坐标，例如位置存储单元12中的第一位置数据是根据三个编码器反馈脉冲数值换算获得的空间位置坐标；而指令执行单元11则在吊钩控制运行过程中直接对比吊钩当前位置坐标与第一位置坐标的距离，最终将吊钩送到第一位置坐标对应的位置。当然，位置存储单元12中存储的第一位置数据也可以是三个编码器的反馈脉冲数值，指令执行单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种塔机运行控制系统，所述塔机通过起升变频器、变幅变频器以及回转变频器分别驱动起升电机、变幅电机以及回转电机带动吊钩运行，其特征在于：所述控制系统包括位置存储单元、指令接收单元以及指令执行单元，其中：所述位置存储单元，用于存储第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；所述指令接收单元，用于接收指令输入；所述指令执行单元，用于在指令接收单元接收到第一运行指令时从位置存储单元读取第一位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第一位置。

【技术特征摘要】
1.一种塔机运行控制系统，所述塔机通过起升变频器、变幅变频器以及回转变频器分别驱动起升电机、变幅电机以及回转电机带动吊钩运行，其特征在于:所述控制系统包括位置存储单元、指令接收单元以及指令执行单元，其中:所述位置存储单元，用于存储第一位置数据，该第一位置数据包括吊钩在第一位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；所述指令接收单元，用于接收指令输入；所述指令执行单元，用于在指令接收单元接收到第一运行指令时从位置存储单元读取第一位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第一位置。2.根据权利要求1所述的塔机运行控制系统，其特征在于:所述控制系统还包括位置设置单元，用于根据指令接收单元接收到的第一设置指令将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的当前反馈脉冲数值作为第一位置数据存储到位置存储单元。3.根据权利要求1或2所述的塔机运行控制系统，其特征在于:所述位置存储单元还存储有第二位置数据且该第二位置数据包括吊钩在第二位置时起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值；所述指令执行单元在指令接收单元接收到第二运行指令时从位置存储单元读取第二位置数据，并根据起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的反馈脉冲数值使起升电机、变幅电机以及回转电机将吊钩运送到第二位置。4.根据权利要求1所述的塔机运行控制系统，其特征在于:所述指令执行单元包括:位置判断子单元、减速运行子单元以及高速运行子单元，其中:所述位置判断子单元，用于将起升电机、变幅电机以及回转电机的编码器的当前反馈脉冲数值分别与第一位置数据中的对应编码器的反馈脉冲数值比较，并在任一所述编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值的差值的绝对值小于第一阈值时使减速运行子单元运行，否则使高速运行子单元运行；所述减速运行子单元用于使对应电机以减速频率运行，并在该电机对应编码器的当前反馈脉冲数值与第一位置数据中对应反馈脉冲数值相等时执行抱闸操作；所述高速运行子单元用于使对应电机以最高频...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱志红，殷杰，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，
类型：发明
国别省市：