一种起重机大车自动纠偏控制系统及起重机技术方案

本实用新型专利技术公开了一种起重机大车自动纠偏控制系统及起重机，在刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，刚腿中间继电器和柔腿中间继电器的对应触点与分别与刚腿变频器或的柔腿变频器的对应纠偏增速端子连接。本实用新型专利技术的起重机大车自动纠偏控制系统通过接近开关检测刚腿侧及柔腿侧的运行位置，并将信号传给PLC，PLC通过控制相应的刚腿或柔腿中间继电器改变对应变频器的输出频率，降低过快运行电机的速度，使大车两边保持相同的速度运行。该控制系统结构简单，使用中小型PLC即可，不需要进行通讯控制，成本低，控制过程简便可靠，不会受信号干扰的影响。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种起重机大车自动纠偏控制系统及起重机
本技术涉及一种跨度大于40米的门式起重机大车运行自动纠偏控制系统及起重机。
技术介绍
跨度大于40米的门式起重机大车运行自动纠偏的常用方法:刚腿和柔腿侧的电动机分别用对应的变频器同时驱动，同时分别在钢腿和柔腿两边加装带DP通讯的绝对值编码器，PLC和变频器利用通讯连接器通过总线通讯连接，这就要求PLC和变频器都带有DP通讯接口，如图1所示，该方式存在如下缺点:(1)成本较高，PLC要求使用大型机，编码器要求绝对值加DP通讯接口价格较高，变频器也要加DP通讯模块；(2)对编码器性能要求高不允许存在误差，而现有方式存在编码器计数误差的隐患较多:可能原因有一边车轮打滑引起两边计数的误差；一边安装的编码器的从动轮翘起引起两边计数的误差；一边安装的编码器的从动轮在轨道上的跳动引起两边计数的误差.这些计数的误差都会引起变频器的误动作从而引起更大的误差；(3)通讯控制程序复杂，调试和维修都必须要有专业人员，不利于现场调试，并且信号干扰时候容易产生故障。目前有一种纠偏方法是直接在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁平行安装些感应点，采用接近开关测量出刚腿侧和柔腿侧的接近开关动作的先后并输入PLC输入端的方法来进行纠偏。如起重机在运行过程中，柔腿侧较快，柔腿侧接近开关首先感应到螺栓上的感应螺母，柔腿接近开关控制端由常开变为常闭，使对应继电器吸合，PLC输入端产生了输入信号，并编制相应的程序，同时PLC通过总线与变频器控制连接，这时柔腿变频器的控制端输入了减速控制信号，柔腿侧的电机则立即进行减速运行，当刚腿侧的接近开关也检测到螺栓的感应螺母时，就自动断开了控制端的输入信号，使柔、刚腿侧电动机又同时以相同的转速稳定运行；同理，当起重机在运行过程中，刚腿侧较快，控制过程如上所述。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种起重机大车自动纠偏控制系统，以解决现有控制方式成本高、控制过程复杂的问题，同时提供一种使用该控制系统的起重机。为了实现以上目的，本技术提供的起重机大车自动纠偏控制系统技术方案如下:一种起重机大车自动纠偏控制系统，包括用于在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁等距离平行安装的一组感应点和用于在刚腿和柔腿上对应设置的与感应点对应的接近开关，还包括PLC和用于与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及用于与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，所述接近开关的信号输出端与PLC的信号输入端连接，刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，所述PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，所述刚腿中间继电器的一个触点与对应的刚腿变频器的纠偏增速端子连接，所述柔腿中间继电器的一个触点与对应的柔腿变频器的纠偏增速端子连接。所述感应点采用反光板，对应的接近开关采用光电式接近开关。所述PLC还控制连接有一组中间继电器，这一组中间继电器的对应触点均分别与两变频器的正转、反转、多段速1、多段速2和故障复位端子相对应连接。本技术提供的起重机的技术方案如下:包括大车的刚腿和柔腿及相应的驱动电机，以及与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及用于与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，还包括大车的自动纠偏控制系统，所述自动纠偏控制系统包括PLC及在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁等距离平行安装的一组感应点和在刚腿和柔腿上对应设置的与感应点对应的接近开关，所述接近开关的信号输出端与PLC的信号输入端连接，刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，所述PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，所述刚腿中间继电器的一个触点与对应的刚腿变频器的纠偏增速端子连接，所述柔腿中间继电器的一个触点与对应的柔腿变频器的纠偏增速端子连接。所述感应点采用反光板，对应的接近开关采用光电式接近开关。所述PLC还控制连接有一组中间继电器，这一组中间继电器的对应触点均分别与两变频器的正转、反转、多段速1、多段速2和故障复位端子相对应连接。本技术的起重机大车自动纠偏控制系统在两变频器上均设置一个纠偏增速端子，各纠偏增速端子通过对应的刚腿或柔腿中间继电器与PLC的控制输出端连接，通过接近开关检测刚腿侧及柔腿侧的运行位置，并将信号传给PLC，PLC通过控制相应的刚腿或柔腿中间继电器改变对应变频器的输出频率，降低过快运行电机的速度，当接近开关检测到两边位置相等时，PLC输出控制相应的中间继电器停止动作，变频器又回到原来的频率，从而大车两边又保持相同的速度运行。该控制系统结构简单，使用中小型PLC即可，不需要进行通讯控制，成本低，控制过程简便可靠，不会受信号干扰的影响。【附图说明】图1为传统控制方式的系统原理图；图2为本技术刚腿变频器的系统原理图；图3为本技术柔腿变频器的系统原理图。【具体实施方式】下面结合附图及具体的实施例对本技术进行进一步介绍。如图2和图3所示为本技术起重机大车自动纠偏控制系统两变频器的原理图，由图可知，该系统包括用于在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁等距离(譬如30mm)平行安装的一组感应点和用于在刚腿和柔腿上对应设置的与感应点对应的接近开关(图中未示出)，还包括PLC和用于与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及用于与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，接近开关的信号输出端与PLC的信号输入端连接，刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，刚腿中间继电器的一个触点与对应的刚腿变频器的纠偏增速端子连接，柔腿中间继电器的一个触点与对应的柔腿变频器的纠偏增速端子连接。本实施例的感应点采用反光板，对应的接近开关采用光电式接近开关。PLC还控制连接有一组中间继电器，这一组中间继电器的对应触点均分别与两变频器的正转、反转、多段速1、多段速2和故障复位端子相对应连接。本实施例的工作原理如下:接近开关每通过轨道上的反光板就要动作一次，把这个动作信号传递给PLC作为计数器的一个动作信号条件；若接近开关的动作次数相同说明大车运行在同一水平位置不需要纠偏，若动作次数不同，PLC的计数器命令能通过比较区分哪边的超前，从而使PLC输出控制相应的中间继电器，这个中间继电器当作变频器的一个输入条件，从而来改变对应变频器的输出频率，使对应电机的速度降下来；当计数器检测到两边数值相等时，PLC输出控制该中间继电器停止动作，变频器又回到原来的频率，从而使大车两边又保持相同的速度运行。本技术还提供了一种起重机，包括大车的刚腿和柔腿及各自对应的驱动电机，以及与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，还包括大车的自动纠偏控制系统，所述自动纠偏控制系统的结构如上所述。本技术使用中小型PLC即可，也不需要进行通讯控制，由PLC输出的控制继电器对变频器进行正常的端子控制:其中，变频器I为刚腿控制变频器，变频器2为柔腿控制变频器，K050、K051为正反转控制继电器，Κ052、Κ053为组合档位输出，KOlO为变频故障复位输出，Κ054为控制柔腿过快输出的刚腿中间继电器，Κ055为控制刚腿过快输出的柔腿中间继电器。S7端子为变频器内部端子，本实施例将此端子设置为频率增益输出端子。当柔腿过快时，此时Κ054输出，Κ055不输出，I号变频器的S7端子得信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机大车自动纠偏控制系统，包括用于在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁等距离平行安装的一组感应点和用于在刚腿和柔腿上对应设置的与感应点对应的接近开关，还包括PLC和用于与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及用于与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，所述接近开关的信号输出端与PLC的信号输入端连接，其特征在于：刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，所述PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，所述刚腿中间继电器的一个触点与对应的刚腿变频器的纠偏增速端子连接，所述柔腿中间继电器的一个触点与对应的柔腿变频器的纠偏增速端子连接。

【技术特征摘要】
1.一种起重机大车自动纠偏控制系统，包括用于在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁等距离平行安装的一组感应点和用于在刚腿和柔腿上对应设置的与感应点对应的接近开关，还包括PLC和用于与刚腿电机控制连接的刚腿变频器及用于与柔腿电机控制连接的柔腿变频器，所述接近开关的信号输出端与PLC的信号输入端连接，其特征在于:刚腿变频器与柔腿变频器上均具有一个纠偏增速端子，所述PLC控制连接有一个刚腿中间继电器和一个柔腿中间继电器，所述刚腿中间继电器的一个触点与对应的刚腿变频器的纠偏增速端子连接，所述柔腿中间继电器的一个触点与对应的柔腿变频器的纠偏增速端子连接。2.根据权利要求1所述的起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于:所述感应点采用反光板，对应的接近开关采用光电式接近开关。3.根据权利要求1或2所述的起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于:所述PLC还控制连接有一组中间继电器，这一组中间继电器的对应触点均分别与两变频器的正转、反转、多段速1、多段速2和故障复位端子相对应连接。4.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜中玉，崔然，李宝，刘光辉，付寅，
申请(专利权)人：河南卫华重型机械股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：