迅速并且精确判别误接线的原因。一种多轴马达驱动系统，其具有：均配备了编码器（102）的多个马达（100）；输出马达控制指令的高阶控制装置（200）；和基于马达控制指令来驱动多个马达的多轴马达驱动装置（300）。多轴马达驱动装置（300）具有：分别连接到对应的马达的并且供应电力以驱动马达（100）的多个驱动部（303）；和集成控制部（302），经由多个驱动部（303）向相应的马达（100）供应电力，以基于来自编码器（102）的检测信号针对各个驱动部（303）判别有无在将驱动单元（303）与马达（100）连接的马达配线（401）和来自多个编码器（102）的检测器配线（402）中至少一方的误接线。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多轴马达驱动系统以及多轴马达驱动装置
所公开的实施方式涉及用于驱动各自设置有位置检测器的多个马达的多轴马达驱动系统，并且涉及要设置在该多轴马达驱动系统内的多轴马达驱动装置。
技术介绍
专利文献I描述了用于避免由于在包括多个伺服控制的轴的自动机器启动之后异常操作而造成的风险从而有助于消除异常操作的原因的控制装置。控制装置包括通电强行中断装置，该装置用于在对伺服放大器通电开始之后并且在对伺服控制部输入运动指令之后的预定的时间点强行中断对伺服放大器的通电。相关技术文献专利文献专利文献1JP2000-181521A
技术实现思路
专利技术解决的问题在上述常规的技术中，控制装置在全部轴的伺服放大器的通电接通之后首先响应于运动指令同时地驱动全部轴。接着，控制装置存储充当驱动时的异常判别指标的内部数据(针对各个轴的最新的扭矩指令值(当前指令值)、当前反馈值、运动指令值(积分值)以及位置反馈值)。接着，控制装置重复驱动和存储，直至到达预定时间点为止，并且在该预定时间点强行中断全部轴的伺服放大器的通电。最后，控制装置基于所存储的内部数据来检查误接线。在基于当同时驱动全部轴时所存储的内部数据检查误接线的情况下，随着轴的数目变大，内部数据的信息量变大。因而，出现了误接线的许多可能的组合，并且精确地识别误接线需要花费时间。鉴于上述问题提出了本专利技术，并且本专利技术的目的是提供被构造为快速地并且精确地识别误接线的多轴马达驱动系统和多轴马达驱动装置。解决问题的手段为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种多轴马达驱动系统，包括:多个马达，各个马达包括位置检测器；上位控制装置，所述上位控制装置输出马达控制指令；以及多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于所述马达控制指令来驱动所述多个马达，其中，所述多轴马达驱动装置包括:多个驱动部，所述多个驱动部分别地连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。专利技术效果根据本专利技术的多轴马达驱动系统可以迅速并精确地识别误接线。【附图说明】图1是概念性地例示了根据本专利技术的实施方式的多轴马达驱动系统的构造的系统构造图。图2是例示了在多轴马达系统的装配中由集成控制部执行的控制的内容的流程图。图3是概念性地例示了多轴马达驱动系统的构造、例示了在多轴马达驱动系统中的误接线的示例的系统构造图。【具体实施方式】现在参照附图描述本专利技术的一种实施方式。图1是例示了根据该实施方式的多轴马达驱动系统I被正确地接线的系统构造的图。如在图1中所例示地，多轴马达驱动系统I包括:多个(在该示例中是八个)旋转马达100 ;上位控制装置200，输出马达控制指令；以及多轴马达驱动装置300，用于基于上位控制装置200的马达控制指令来驱动各个马达100。在该示例中的各个马达100是三相AC马达，并且包括制动器101以及编码器102 (位置检测器)，编码器102用于检测旋转轴的速度(角速度)和位置(角度)，并且将检测信号作为反馈脉冲输出至多轴马达驱动装置300。请注意，马达100不是必须包括制动器101。多轴马达驱动装置300包括:电源部301，交流电源输入到电源部301 ;集成控制部302，用于控制去往/来自控制装置200的通信，并且控制整个多轴马达驱动装置300 ;多个(在该示例中是八个)驱动部303，通过马达配线401分别连接至对应的马达100，用于向马达100供应电力而进行驱动；以及单轴控制部304，用于控制多个驱动部303。请注意，集成控制部302相当于“权利要求”中所定义的控制部的示例。以下将八个驱动部303适当地称为“第一至第八驱动部303”，并且以下将与第一至第八驱动部303中的每个相对应的马达称为“第一至第八马达100”。此外，将第一至第八驱动部303分别连接至与其相对应的第一至第八马达100的马达配线401被适当地称为“第一至第八马达配线401”。多轴马达驱动装置300包括中继部310，该中继部310用于将编码器102所检测到的位置中继至集成控制部302。中继部310由板、模块等构成，并且与多轴马达驱动装置300 —体地设置。请注意，中继部310可以与多轴马达驱动装置300分开构建的部。中继部310包括多个(在该示例中是八个)连接器311，以连接至来自编码器102的编码器配线402，并且相应的连接器311对应于第一至第八马达100。分别对应于第一至第八马达100的连接器311在下文被称为“第一至第八连接器311”。此外，将第一至第八马达100分别连接至与其相对应的第一至第八连接器311的编码器配线402被适当地称为“第一至第八编码器配线402”。请注意，多轴马达驱动装置300不是必须包括中继部310，而是来自编码器102的配线可以直接连接至集成控制部302。编码器配线402相当于在“权利要求”中所定义的检测器配线。各个编码器102的检测信号经由中继部310输入至集成控制部302。集成控制部302经由相应的驱动部303依次向相应的驱动部303供应电力，并且基于此时从中继部310输出的编码器102的检测信号，针对各个驱动部303判别将驱动部303连接至马达100的马达配线401或来自编码器102的编码器配线402至少一方是否存在误接线。如本文所使用的，马达配线401的误接线包括:马达配线401的相应相(U相、V相、W相)的配线的误接线的情况(例如，对应的相没有连接在驱动部303和马达100之间)以及作为在不对应的驱动部303和马达100之间的连接的误接线的情况(例如，将第三驱动部303和第四马达100彼此连接的情况)。此外，编码器配线402的误接线包括:作为在不对应的编码器102和连接器311之间的连接的误接线的情况(例如，将第五马达100的编码器102和第六连接器311彼此连接的情况)。工程工具500连接至多轴马达驱动装置300。该工程工具500是例如便携式手持控制部等，并且使得操作者输入各种指令、数据等。多轴马达驱动装置300还包括例如液晶板这样的显示部305。显示部305显示包括集成控制部302的判别结果在内的各种信息。请注意，多轴马达驱动装置300不是必须包括显示部305，并且可以由外部设置的显示装置(例如，PC显示器)或工程工具500的显示部来给出多种指示。接着，参照图2来描述在检查多轴马达驱动系统I的接线中由集成控制部302执行的控制内容。例如，当多轴马达驱动装置300上电时，集成控制部302开始图2所例示的流程。请注意，假设在电源接通之前，各条马达配线401和各条编码器配线402已经被接线，而与是否存在误接线无关。还假设，提前将工程工具500连接至多轴马达驱动装置300并且上电。在步骤S5，集成控制部302针对连接至多轴马达驱动装置300的全部马达100释放制动器101的制动功能。在步骤S10，集成控制部302将计数驱动部303的数目的变量i初始化至0，此外，将表示驱动部的总数目的iO设置为预定值。在图1所例示的示例中，驱动部303的数目总计是八，因此i0=8。请注意，操作者本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多轴马达驱动系统，该多轴马达驱动系统包括：多个马达，各个马达包括位置检测器；上位控制装置，所述上位控制装置输出马达控制指令；以及多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于所述马达控制指令来驱动所述多个马达，其中，所述多轴马达驱动装置包括：多个驱动部，所述多个驱动部分别连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多轴马达驱动系统,该多轴马达驱动系统包括: 多个马达，各个马达包括位置检测器； 上位控制装置，所述上位控制装置输出马达控制指令；以及 多轴马达驱动装置，所述多轴马达驱动装置基于所述马达控制指令来驱动所述多个马达， 其中，所述多轴马达驱动装置包括: 多个驱动部，所述多个驱动部分别连接至对应的所述马达，向所述马达供应电力而进行驱动；以及 控制部，所述控制部经由所述驱动部依次向各马达供应电力，并且基于所述位置检测器的检测信号，针对各个所述驱动部判别连接所述驱动部与所述马达的马达配线和来自所述位置检测器的检测器配线中的至少一方是否存在误接线。2.根据权利要求1所述的多轴马达驱动系统，其中， 所述控制部在所述驱动部被设置为第一定位控制状态的状态下基于所述检测信号判别是否存在误接线，所述第一定位控制状态是对应的所述马达被定位于通电开始时刻的位置。3.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中， 当基于所述检测信号检测到与`被设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动时，所述控制部判别该马达的所述马达配线存在误接线。4.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中， 当基于所述检测信号检测到不与被设置为所述第一定位控制状态的所述驱动部相对应的所述马达的驱动时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线中的任一方存在误接线。5.根据权利要求2所述的多轴马达驱动系统，其中， 当基于所述检测信号检测到所述多个马达全都未驱动时，所述控制部判别所述马达配线和所述检测器配线均没有误接线。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的多轴马达驱动系统，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：松村勇，吉良俊信，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：
国别省市：
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