为了易于进行设立。一种多轴电动机驱动系统包括：多个电动机（100），所述电动机设置有用于检测速度的编码器（102）；上位控制设备（200），其用于输出电动机控制命令；多轴电动机驱动装置（300），其基于电动机控制命令来驱动多个电动机（100）；以及至少一个线性标尺（400），其在负载侧检测电动机（100）的位置。多轴电动机驱动装置（300）包括集成控制器（302），该集成控制器基于在驱动受到全封闭控制的电动机（100）时由编码器（102）或线性标尺（400）检测的位置的变化量，对基于电动机控制命令和编码器（102）检测的位置而使用受到半封闭控制的电动机（100）的驱动轴与基于电动机控制命令、编码器（102）和线性标尺（400）检测的位置而使用受到全封闭控制的电动机（100）的驱动轴进行判别。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多轴电动机驱动系统和多轴电动机驱动装置
本公开实施方式涉及用于驱动均设置有编码器的多个电动机的多轴电动机驱动系统，以及设直在该多轴电动机驱动系统中的多轴电动机驱动装直。
技术介绍
专利文献I描述了ー种全闭环位置控制伺服驱动器，其被配置为检测位于负载侧上的位置检测器的信号并且进行全闭环控制。全闭环位置控制伺服驱动器包括:设置有至少ー个旋转编码器的伺服电动机、用于控制所述伺服电动机的位置控制驱动器、控制器以及线性标尺。来自线性标尺的位置检测信号和来自旋转编码器的速度检测信号被反馈至位置控制驱动器，以进行定位控制。在完成定位控制之后，位置控制驱动器将定位完成信号输出至控制器。引用列表专利文献[专利文献I]日本专利申请特开平7-225615号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题有时，通过将独立且单轴地被驱动的轴(受到半封闭控制的轴)和通过形成全闭环而被驱动的轴相混合来构造多轴电动机驱动系统。在这种情况下可能会发生以下问题，但是专利文献I没有描述或暗示针对该问题的任何解决方案。在多轴电动机驱动系统中形成全闭环的情况下，将多个轴中的一个设置为受到半封闭控制的轴并且将另ー个轴设置为受到全封闭控制的轴。在设立这种系统时，需要对与驱动轴的数量相对应的编码器配线和电动机配线以及用于位置检测器的配线进行布线，并且必须检查半封闭控制轴与全封闭控制轴的对应关系是否错误。还需要针对与单轴驱动不同的全封闭控制设置额外的參数。这些检查和设置工作占据了时间，因此导致设立的工作效率降低的问题。本专利技术是鉴于上述问题而做出的，并且本专利技术的目的在于提供一种便于设立的多轴电动机驱动系统和多轴电动机驱动装置。解决技术问题的技术手段为了解决上述问题，根据本专利技术的ー个方面，应用ー种多轴电动机驱动系统，所述多轴电动机驱动系统包括:多个电动机，每个电动机包括至少用于检测位置的第一检测器；上位控制设备，所述上位控制设备用于输出电动机控制命令；多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置用于基于所述电动机控制命令来驱动所述多个电动机；以及至少ー个第ニ检测器，所述至少ー个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少ー个电动机的负载的位置，并且，所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对根据所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与根据所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由所述第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判別。专利技术的效果根据本专利技术的多轴电动机驱动系统，可以便于进行设立。【附图说明】图1是概念性地例示根据本专利技术的实施方式的多轴电动机驱动系统的配置的系统配置图。图2是例示在设立多轴电动机驱动系统时由集成控制器执行的控制的内容的流程图。图3是概念性地例示根据本专利技术的变型例的多轴电动机驱动系统的配置的系统配置图，其中该多轴电动机驱动系统具有龙门轴(gantry axis)。图4是例示在根据多轴电动机驱动系统具有龙门轴的变型例进行设立吋，由集成控制器执行的控制的内容的流程图。【具体实施方式】现在參照附图来描述本专利技术的一个实施方式。如图1所示,根据该实施方式的多轴电动机驱动系统I包括:多个(在该示例中是7个；只例示了 3个而省略了其余的)旋转电动机100 ;上位控制设备200，其用于输出电动机控制命令；以及多轴电动机驱动装置300，其用于基于上位控制设备200的电动机控制命令来驱动每个电动机100。每个电动机100包括:制动器101 ;以及编码器102 (第一检测器)，其用于检测旋转轴的速度(角速度)和位置(角度)并且将检测信号输出至多轴电动机驱动装置300,作为反馈脉冲。需要注意的是，电动机100不必须包括制动器101。编码器102检测到的位置与在“权利要求书”中限定的第一检测位置的示例相对应。多轴电动机驱动装置300包括:电源部301，其用于输入交流电カ；集成控制器302，其用于控制向/来自上位控制设备200的通信并且控制整个多轴电动机驱动装置300 ；多个(在该示例中是8个)驱动器303，其与相应电动机100对应地设置，以向电动机100提供用于驱动的电カ；以及各轴控制器304，其用于控制该多个驱动器303。需要注意的是，集成控制器302与在“权利要求书”中限定的控制器的示例相对应。在下文中，视情况将这8个驱动器303称为“第一至第八驱动器303”，并且在下文中将与第一至第八驱动器303相对应的相应电动机称为“第一至第八电动机100”。在图1所示的示例中，第一至第八电动机100中的7个(不包括第三电动机100)与除了第三驱动器303之外的7个驱动器303相对应地设置。需要注意的是，在图1中没有例示第四至第七电动机100。多轴电动机驱动系统I还包括线性标尺400(第二检测器)，其用于检测电动机100的负载的位置。在图1所示的示例中，设置了ー个线性标尺400，以检测第八电动机100的负载机(诸如由通滚珠螺杆移动的载台)。线性标尺400将位置检测信号输出到多轴电动机驱动装置300，作为反馈信号(诸如脉冲信号或者模拟信号)。需要注意的是，由线性标尺400检测到的位置与在“权利要求书”中限定的第二检测位置的示例相对应。多轴电动机驱动装置300包括中继部310，其用于将由编码器102和线性标尺400检测到的位置中继至集成控制器302。中继部310由板、模块等构成，并且与多轴电动机驱动装置300 —体地设置。需要注意的是，可以将中继部310构造为与多轴电动机驱动装置300分离的单独的部件。中继部310包括多个(在该示例中是8个)连接器311，其用干与来自编码器102的配线和来自线性标尺400的配线连接。相应连接器311与第一至第八驱动器303相对应。在下文中将与第一至第八驱动器303相对应的相应连接器311称为“第一至第八连接器311”。需要注意的是，多轴电动机驱动装置300不必须包括中继部310，并且来自编码器102的配线和来自线性标尺400的配线可以直接连接至集成控制器302。在图1所示的示例中，来自第一和第二电动机100的编码器102的配线分别连接至第一和第二连接器311，并且来自第四至第八电动机100的编码器102的配线分别连接至第四至第八连接器311。另ー方面，来自线性标尺400的配线连接至第三连接器311，该第三连接器311与没有设置对应电动机100的第三驱动器303相对应。中继部310被配置为任意地设置针对来自线性标尺400的配线的连接器的位置。例如，在图1所示的示例中，来自线性标尺400的配线连接至第三连接器311，但是例如在将与配线连接的连接器的位置改变到第七连接器311的情况下，第一至第八电动机100中的七个(不包括第七电动机100)连接至驱动器303中的7个(不包括第七驱动器303)，并且来自这些电动机100的编码器102的相应配线连接至第一至第八连接器311 (不包括第七连接器311)。換言之，只要建立了对应关系，使得来自相应编码器102的配线连接至特定连接器311，每个特定连接器311与驱动器303 (该驱动器303连接至编码器102的电动机100)相对应，来自线性标尺4本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多轴电动机驱动系统，所述多轴电动机驱动系统包括：多个电动机，每个电动机包括至少用于检测位置的第一检测器；上位控制设备，所述上位控制设备用于输出电动机控制命令；多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置用于基于所述电动机控制命令来驱动所述多个电动机；以及至少一个第二检测器，所述至少一个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少一个电动机的负载的位置，其中，所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对根据所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与根据所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由所述第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判别。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.ー种多轴电动机驱动系统,所述多轴电动机驱动系统包括: 多个电动机，每个电动机包括至少用于检测位置的第一检测器； 上位控制设备，所述上位控制设备用于输出电动机控制命令； 多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置用于基于所述电动机控制命令来驱动所述多个电动机；以及 至少ー个第二检测器，所述至少ー个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少ー个电动机的负载的位置， 其中，所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对根据所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与根据所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由所述第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判別。2.根据权利要求1所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述多轴电动机驱动装置还包括中继部，所述中继部用于将所述第一检测位置和所述第二检测位置中继至所述控制器，所述中继部包括多个连接器并且被配置为任意设置与来自所述第二检测器的配线连接的连接器的位置，所述多个连接器用于连接至来自所述第一检测器的配线和来自所述第二检测器的配线。3.根据权利要求1或2所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器确定所述中继部的如下已连接的连接器的位置，并且把所确定的连接器判定为与来自所述第二检测器的配线连接的连接器，其中，在 所述已连接的连接器的位置处，在所述第二驱动轴的电动机被驱动了预定量时从所述中继部中继的所述第二检测位置改变了预定量。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器基于当以预定量来驱动所述第二驱动轴的电动机时从所述中继部中继的所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：松村勇，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：
国别省市：
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