无人搬运车制造技术

在台车主体（10）的底部具有一台驱动单元（20），在台车的底部前侧和底部后侧具有特殊自由脚轮（100）。特殊自由脚轮（100）具有全向轮（110）和约束车轮主体旋转的电磁制动器（130）。在后退行驶时，在后侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用轮主体（112）的旋转进行转弯操作，在前侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用电磁制动器（130）约束轮主体（112）的旋转而不能进行转弯操作。由此，即使是具有一台驱动单元（20）的无人搬运车（1－1），也能获得良好的后退行驶性能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人搬运车
[0001 ] 本专利技术涉及无人搬运车。更具体地讲，本专利技术改进设计了在台车主体的底部具有一台驱动单元的无人搬运车，即使在台车主体的底部具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向(四方向)行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。
技术介绍
作为无人搬运车的一种，有简易型无人搬运车。该简易型无人搬运车是在台车上具有驱动单元和控制单元等而构成的。<单驱动单元型的现有技术>在此，参照作为前进行驶时的侧视图的图15、作为后退行驶时的侧视图的图16、作为后视图的图17，说明现有的简易型无人搬运车。如图15?图17所示，在该简易型无人搬运车I的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13，在其后侧安装有一对固定脚轮14。在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15,在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。在手推把手12上安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在台车主体11上的比固定脚轮14靠后侧的位置安装有后退用的行驶传感器18。接着，参照作为侧视图的图18以及作为后视图的图19，说明驱动单元20的构造。如图18和图19所示，驱动单元20的上框架21固定于台车10的台车主体11的底部。下框架22借助缩放式连结机构23以能够上下移动的状态与上框架21连结。在上框架21和下框架22之间夹设有压缩螺旋弹簧24，下框架22被压缩螺旋弹簧24朝下方施力。驱动部25以能在水平面内自由旋转(绕铅直轴线自由转向旋转)的方式与下框架22的下部连结。驱动部25具有一对驱动轮26。在驱动部25中内置有两个驱动马达机构(省略图示)，由各驱动马达机构产生的驱动力借助链轮27、链28以及链轮29分别传递到一对驱动轮26。因此，右侧的驱动轮26和左侧的驱动轮26分别被各自的驱动马达机构驱动旋转。通过这样驱动一对驱动轮26旋转而使简易型无人搬运车I行驶。此外，通过改变右和左的驱动轮26的旋转速度，能够进行转弯操作。结果，配置于台车主体11的底部的驱动单元20具备驱动部25，该驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，并且朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。但是，在图15?图17所示那样的具有一台驱动单元20的类型的无人搬运车I中，无法朝前后左右方向(四方向)行驶，即，无法朝左右方向(车宽方向)行驶而不朝前后方向行驶。此外，后退行驶性能要比前进行驶性能差。即，在后退行驶时虽然利用行驶传感器18检测行驶路径，根据行驶路径和行驶传感器18的位置偏移进行转弯操作，但是，若不在后退行驶了某种程度的距离之后，则不清楚转弯操作量是否适当，因此，存在响应性差、蛇行大的问题。<双驱动单元型的现有技术>因此，为了能够朝前后左右方向(四方向)行驶且提高后退行驶性能，使用了具有两台驱动单元的简易型无人搬运车。图20为双驱动单元型的简易型无人搬运车la，在台车10的台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13a，在其后侧安装有一对自由脚轮13b。即，4个轮均为自由脚轮。此外，使驱动单元20a和驱动单元20b在前后方向上错开地配置在台车主体11的底部。驱动单元20a、20b为与图15?图19所示的驱动单元20相同的结构。在驱动单元20a的前侧安装有前进用的行驶传感器17a，在驱动单元20a的后侧安装有后退用的行驶传感器17b，在驱动单元20b的前侧安装有前进用的行驶传感器18a，在驱动单元20b的后侧安装有后退用的行驶传感器18b。其他部分的结构与图15?图19所示的简易型无人搬运车I相同，对于起到相同功能的部分标注相同的附图标记，省略重复说明。在前进行驶时，能够用前进用的行驶传感器17a、18a检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26正向旋转而转弯操作性良好地前进行驶。在后退行驶时，能够用后退用的行驶传感器17b、18b检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26反向旋转而转弯操作性良好地后退行驶。在右进行驶时，能够在使驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向相对于前进后退行驶时的驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向在水平面内向右回转90度之后，使驱动单元20a、20b的驱动轮26旋转而转弯操作性良好地右进行驶。在左进行驶时，能够在使驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向相对于前进后退行驶时的驱动单元20a、20b的驱动部25的朝向在水平面内向左回转90度之后，使驱动单元20a、20b的驱动轮26旋转而转弯操作性良好地左进行驶。如此，在图20所示的简易型无人搬运车Ia中，能够使后退行驶性能、前后左右方向(四方向)行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2005 - 327236
技术实现思路
专利技术要解决的课题如图20所示，只要具有4个自由脚轮13a、13b和两台驱动单元20a、20b，即可获得良好的后退行驶性能、前后左右方向(四方向)行驶性能。但是，由于需要两台驱动单元20a、20b，因此，存在底盘(台车)尺寸变大，且价格提高的问题。本专利技术是鉴于上述现有技术而完成的，其目的在于，提供一种无人搬运车，即使台车主体只具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向(四方向)行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。用于解决课题的方案用于解决上述课题的本专利技术的结构的特征在于，在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和轮主体旋转固定功能部构成；上述全向轮具有固定于轴上的轮主体以及配置于上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位的多个鼓形棍子；上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的前后方向延伸的状态配置。此外，本专利技术的结构的特征在于，具有控制部，该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部，在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转；在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转。此外，本专利技术的结构的特征在于，在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和鼓形辊子旋转固定功能部构成；上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面上的沿着圆周方向的多个部位；上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；上述鼓形辊子旋转固定功能部具有:第I旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车，其特征在于，在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮；上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和轮主体旋转固定功能部构成；上述全向轮具有固定于轴上的轮主体以及配置于上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位的多个鼓形辊子；上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴；上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转；而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的前后方向延伸的状态配置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.15 JP 2011-1329221.一种无人搬运车，其特征在于， 在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮； 上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和轮主体旋转固定功能部构成； 上述全向轮具有固定于轴上的轮主体以及配置于上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位的多个鼓形辊子； 上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴； 上述轮主体旋转固定功能部安装于上述支承构造部，能够约束上述轴旋转； 而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的前后方向延伸的状态配置。2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于， 该无人搬运车具有控制部， 该控制部通过控制上述轮主体旋转固定功能部， 在前进行驶时，允许前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转； 在后退行驶时，允许后侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转，并且约束前侧的一对特殊自由脚轮的轴旋转。3.一种无人搬运车，其特征在于， 在台车主体的底部配置有一台驱动单元，在上述台车主体的底部的前侧安装有一对特殊自由脚轮，并且在上述台车主体的底部的后侧安装有一对特殊自由脚轮； 上述特殊自由脚轮由全向轮、支承构造部和鼓形棍子旋转固定功能部构成； 上述全向轮具有轮主体和多个鼓形辊子，上述轮主体安装于轴上，在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能滑动移动；上述多个鼓形辊子配置在上述轮主体的周面的沿着圆周方向的多个部位； 上述支承构造部以使上述轴能自由旋转的方式支承上述轴； 上述鼓形辊子旋转固定功能部具有:第I旋转固定楔，其固定于上述轴上；第2旋转固定楔，其在上述轴的旋转方向上与上述轴一体地旋转，而在上述轴的轴向上能够滑动移动，并且隔着上述轮主体地配置在与第I旋转固定楔相反的一侧；推入部，其通过朝第I旋转固定楔侧推入第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第I及第2旋转固定楔与上述鼓形辊子接触从而约束上述鼓形辊子旋转；推回部，其通过朝与第I旋转固定楔相反的一侧推回第2旋转固定楔和上述轮主体，而使第I及第2旋转固定楔离开上述鼓形辊子从而允许上述鼓形辊子旋转； 而且，上述特殊自由脚轮以使上述轴的轴心沿着上述台车主体的车宽方向延伸的状态配置。4.根据权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于， 该无人搬运车具有控制部， 该控制部通过控制上述鼓形辊子旋转固定功能部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：上野俊幸，
申请(专利权)人：株式会社明电舍，
类型：
国别省市：