The invention discloses a path planning method of unmanned aerial vehicle based on segmentation method. Using Voronoi method to get the initial flight path, and use the Dijkstra algorithm to get the shortest path, and then to optimize the path to further reduce the inflection point in the path and shorten the path distance by segmentation method, finally using the Spcrv function to get the optimal path path smoothing can meet the UAV flight safety. The method of the invention has the advantages of high efficiency, high stability and high safety.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机路径规划领域，具体涉及。
技术介绍
无人机的路径规划是无人机研究的一个重要领域，其目的是根据任务目标在有障碍环境中规划出一条满足约束条件的最优无碰撞飞行轨迹。Voronoi图,又叫泰森多边形或Dirichlet图，是获取无人机安全飞行路径的一种常用方法，并且在计算机中容易实现，但是通过Voronoi图得到的路径往往比较曲折，并不是最优路径，很多情况下还存在多条可选路径。
技术实现思路
为了解决上述现存的技术问题，本专利技术的目的在于提出，可以快速生成无人机所需的安全飞行路径。为了实现上述目的，本专利技术采用下述方法: ，包括以下步骤:A.输入无人机飞行起点、终点和雷达坐标。B.运用Voronoi图法获取初始安全飞行路径。C.采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径。D.采用分割法对最短路径进行优化减少其拐点。E.利用Spcrv函数对路径进行平滑获取最优路径。在本专利技术中，步骤A中输入的无人机飞行起点、终点和雷达坐标参数为飞机与雷达坐标在水平面内的二维坐标。在本专利技术中，步骤B根据步骤A中输入的雷达坐标,Voronoi函数...
【技术保护点】
一种基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：A.????输入无人机飞行起点、终点和雷达坐标；B.?????运用Voronoi图法获取初始安全飞行路径；C.?????采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径；D.????采用分割法对最短路径进行优化减少其拐点；E.?????利用Spcrv函数对路径进行平滑获取最优路径。
【技术特征摘要】
1.一种基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤: A.输入无人机飞行起点、终点和雷达坐标； B.运用Voronoi图法获取初始安全飞行路径； C.采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径； D.采用分割法对最短路径进行优化减少其拐点； E.利用Spcrv函数对路径进行平滑获取最优路径。2.根据权利要求1所述的基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤A中输入的无人机飞行起点、终点和雷达坐标参数为飞机与雷达在水平面内的二维坐标。3.根据权利要求1所述的基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤B根据步骤A中输入的雷达坐标，运用Voronoi函数生成相邻各两雷达的垂直平分线、相关垂直平分线相交的节点和记录节点坐标的矩阵V，其中这些节点与它的临近雷达相关联。4.根据权利要求1所述的基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤C包括: Cl.将步骤B中得到的矩阵V转变为距离矩阵Di jkstra_V ； C2.通过Dijkstra算法对距离矩阵Dijkstra_V进行搜索,得到一条能够连...
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