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本发明公开一种基于分割法的无人机路径规划方法。采用Voronoi图法得到初始飞行路径，并利用Dijkstra算法得到最短路径，然后利用分割法对路径进行优化进一步减少路径中的拐点并缩短路径路程，最后利用Spcrv函数对路径进行平滑得到能够满足...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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