紧急停止电路制造技术

提供一种具有２个紧急停止线路的紧急停止电路。由根据紧急停止因素以及第一、第二ＣＰＵ的指令断开的接点解除向第一、第二接触器的通电。断开这些接触器的接点，切断向电机的供电，从而实现紧急停止。第一线路的第一ＣＰＵ在通过数字输入检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态不正常时，向第二ＣＰＵ送出异常信号，该第二ＣＰＵ断开自己一方的紧急停止线路上的接点，使接触器处于非激励状态，从而停止向电机供电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及使机器人或工作机械等各种机械在非常情况下停止其动作的紧急停止电路。
技术介绍
在机器人系统中，以围栏围住机器人的动作范围，并且采取安全措施以不让人进入该围栏内的机器人动作区域。在该围栏上安装防护门等，只要该防护门一打开，就输出紧急停止信号，使机器人的动作紧急停止。另外，在对机器人教示动作时，一边操作教示操作盘，一边使机器人动作，因而该教示操作盘上也设有紧急停止指令按钮等，用该按钮输入紧急停止信号，来使机器人的动作紧急停止(例如参照日本公开专利特开平10-217180号公报)。在工作机械或注塑成形机等内，加工部等的防护门一打开，也输出紧急停止信号，停止机械的动作。即，使驱动机械的可动部的电机的驱动紧急停止，从而使机械动作停止。图7是机器人系统等所使用的紧急停止电路的一个例子。为了在紧急停止电路中的一个要件发生故障时都不影响安全，该机器人系统的紧急停止电路用由继电器等有接点部件构建的2个独立系统的紧急停止线路分别检测出紧急停止因素。与该紧急停止电路连接的安全继电器电路13控制供电接触器Ca和Cb，切断向驱动机械的伺服电机12的供电，从而处于紧急停止状态。成为使机械紧急停止的因素的事项根据机械的不同存在多种，例如紧急停止按钮、门开关等。图7中表示的是2个紧急停止因素14和15。紧急停止因素14是通过操作紧急停止按钮来切断向2个系统的紧急停止线路A、B的继电器R1a、R1b的供电。而紧急停止因素15则用图上未示出的继电器断开其接点，停止向继电器R2a、R2b供电。设置的继电器等的数目与紧急停止因素数目相同，但在图7中表示的是2个紧急停止因素14、15的例子。2个系统的紧急停止线路A、B分别串联连接各紧急停止因素的继电器的常开接点。在图7所示例子中，在线路A上，继电器R1a的常开接点r1a、继电器R2a的常开接点r2a、根据CPU10发出的指令动作的继电器R3a的常开接点r3a、安全继电器电路13的安全继电器K1的常开接点k1a以及安全继电器K2串联连接，并在该串联电路的两端施加有电压。另外，安全继电器K2的常开接点k2a与安全继电器K1的常开接点k1a并联连接。同样，在另外一个系统的线路B上，继电器R1b的常开接点r1b、继电器R2b的常开接点r2b、根据CPU10发出的指令动作的继电器R3b的常开接点r3b、安全继电器电路13的安全继电器K1的常开接点k1b以及安全继电器K3串联连接，并在该串联电路的两端施加有电压。另外，安全继电器K3的常开接点k3a与安全继电器K1的常开接点k1b并联连接。与接触器Ca相关联，安全继电器K1的常闭接点k1c、安全继电器K2的常开接点k2c以及安全继电器K3的常开接点k3c串联连接，并在该串联电路上施加有电压。同样，与接触器Cb相关联，安全继电器K1的常闭接点k1d、安全继电器K2的常开接点k2d以及安全继电器K3的常开接点k3d串联连接，并在该串联电路上施加有电压。伺服放大器11经与各相串联连接的接点ca1、cb1；ca2、cb2；ca3、cb3连接到三相电源。接点ca1、ca2、ca3是接触器Ca各相用的常开接点，接点cb1、cb2、cb3是接触器Cb各相用的常开接点。接触器Ca和Cb的常闭接点ca4和cb4、安全继电器K2和K3的常闭接点k2b和k3b以及安全继电器K1串联连接，并在该串联电路的两端施加有电压。在图7中，“DI”为数字输入元件，“DO”为数字输出元件。数字输入元件DI构成检测根据紧急停止因素14、15以及CPU的指令动作的继电器R1a～R3a以及R1b～R3b的各接点状态的检测装置。接通电源的时刻，安全继电器K1动作，其常开接点k1a和k1b闭合，常闭接点k1c和k1d断开。如果紧急停止因素未输入紧急停止指令，线路A的接点r1a～r3a和线路B的接点r1b～r3b闭合，安全继电器K2和K3被激励，并且将该安全继电器K2和K3经接点k2a和k3a自锁。另一方面，由于安全继电器K2和K3被激励，其常闭接点k2b和k3b断开，安全继电器K1处于非激励状态。这样，接点k1c～k3c闭合，接触器Ca被激励。同样，接点k1d～k3d闭合，接触器Cb被激励。从而接触器Ca和Cb的接点闭合，电源向伺服放大器11供电，伺服电机12可以动作。紧急停止因素14、15当中的任意一个输入紧急停止指令时，或者CPU10输出紧急停止指令，紧急停止线路A、B当中任意一个的接点r1a～r3a、r1b～r3b断开时，安全继电器K2和/或安全继电器K3处于非激励状态，其接点k2c、k2d、k3c、k3d断开，接触器Ca和Cb处于非激励状态，从而其接点ca1～ca3以及cb1～cb3断开，切断向伺服电机12的供电，伺服电机12的动作停止，机械紧急停止。现有的紧急停止电路使用由保证接点动作的安全继电器构成的安全继电器电路，因而必须使用特别设计的昂贵的部件。另外，电路复杂并且必须使用很多一般部件，在成本和可靠性方面产生不良影响。
技术实现思路
本专利技术的紧急停止电路具有2个紧急停止线路，各紧急停止线路上连接有接触器，并且具有从电源经各接触器接点的串联电路向机械驱动电机供电的供电电路。所述紧急停止线路中，根据紧急停止因素的紧急停止指令信号的输入而断开的接点与由设在每个所述紧急停止线路中的CPU的指令断开的接点串联连接，并将接触器连接到电源上。用检测装置检测各接点的状态。在本专利技术的紧急停止电路的第一实施例中，各CPU在所述检测装置检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态信息与另一个CPU送来的另一方的紧急停止线路的接点状态信息不一致时，输出使自己一方的紧急停止线路上的接点断开的指令。在本专利技术的紧急停止电路的第二实施例中，各CPU判断所述检测装置检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态是否为接触器通电的正常状态，不正常的情况下，向另一个CPU送出异常信号，接收到该异常信号的CPU输出使自己一方的紧急停止线路上的接点断开的指令。判断自己一方的紧急停止线路的接点状态不是接触器通电的正常状态的CPU也可以输出使自己一方的紧急停止线路的接点断开的指令。本专利技术的紧急停止电路的第一和第二实施例可以采取以下形式两个CPU之间收发监控信号，相互检查对方CPU的动作是否正常，各CPU在通过该检查检测出对方CPU的动作异常时，输出使自己一方的紧急停止线路的接点断开的指令，断开自己一方的紧急停止线路。各接触器具有与接触器的接点共同动作、检测其接点状态的检测用接点和检测其检测用接点的接点状态的接点状态检测装置，来自该接点状态检测装置的检测信息包含在紧急停止线路的接点状态中。在对应于各紧急停止线路的各CPU之外再附加1个CPU，在所述各紧急停止线路上设置根据该附加CPU的指令断开的接点，对应于所述各紧急停止线路的各CPU与所述附加CPU之间进行监控信号的收发，检查CPU的动作是否正常，当检测出对应于所述各紧急停止线路的任意一个CPU的动作异常时，所述附加CPU至少输出使检测出异常的CPU侧的紧急停止线路上配置的接点断开的指令。在对应于各紧急停止线路的各CPU之外再附加1个CPU，该附加CPU与对应于所述各紧急停止线路的各CPU之间进行监控信号的收发，检查CPU的动作是否正常，当检测出对应于所述各紧急停止线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种紧急停止电路，具有２个紧急停止线路，各紧急停止线路上连接有接触器，并且具有经各接触器的接点的串联电路由电源向驱动机械的电机供电的供电电路；其特征在于，所述紧急停止线路串联连接根据紧急停止因素的紧急停止指令信号的输入而断开的接点与根据设在每个所述紧急停止线路中的ＣＰＵ的指令而断开的接点，并将接触器连接在电源上；所述紧急停止电路具有对所述各接点检测出该接点状态的检测装置；所述各ＣＰＵ在所述检测装置检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态信息与另一个ＣＰＵ送来的另一方的紧急停止线路的接点状态信息不一致时，输出使自己一方的紧急停止线路上的接点断开的指令。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：桥本良树，茅野信雄，田边义清，汤山牧音，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]