无线控制终端、控制对象物的无线控制装置、紧急停止控制方法制造方法及图纸

提供一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够将用于对控制对象物进行控制的规定的控制指示利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力以规定的控制用无线方式发送给该控制装置，其中，该无线控制终端设置有无线控制终端侧电池，该无线控制终端侧电池配置于该无线控制终端内，以使得提供以该无线控制终端侧的规定的无线方式进行的、与控制对象物的紧急停止相关的控制所需要的驱动电力。而且，至少与无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于无线控制终端或者无线辅助终端的通知装置。由此，在用于工业机器人等控制对象物的控制的、使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，能够将驱动电力不足的影响防范于未然。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于经由无线方式对控制对象物进行控制的无线控制装置、以及构成该无线控制装置的一部分的无线控制终端。
技术介绍
在工厂等生产现场中，多数配置有工业用机器人或机床等，当对这些各装置进行控制时，由于来自操作者的可操作性或维护方面的无电缆的需求，期望该控制装置的无线化。例如，在专利文献1所公开的技术中，通过无线方式将用于进行工业机器人的示教的示教器(teach pendant)与工业机器人的控制器连结，从而实现提高操作者的操作性。此外，在该技术中，在控制器上设置有开关控制梯形部，当由于操作者的疏漏而未按照意图进行机器人操作时，该开关控制梯形部向机器人的伺服驱动器发出切断电力指令。另外，在实现控制装置的无线化的情况下，用于驱动该无线控制装置的电力基本上依赖配置于控制装置内的电池。因而，无线控制装置能够驱动的时间限于能够从电池接受供电的时间。因此，在像这样的无线控制装置那样来自外部的供电被限制的装置中普遍关注省电的需求。例如，在专利文献2中公开了来自外部的供电受限的便携终端中的与图像显示相关的省电技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-224777号公报专利文献2：日本特开2013-168703号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题关于工业机器人或机床等控制装置，若考虑来自操作者的可操作性或维护方面
的无电缆的需求等，则通过使该控制装置成为无线化而大幅度地提高其便携性，极大地提高实用性。另一方面，操作者也存在为了进行操作而出入配置有这样的工业机器人或机床等的空间的情况。因此，为了确保难以预料的状况下的操作者的安全，从安全标准的观点出发有义务在控制装置中设置用于对工业机器人等发出紧急停止指令的紧急停止装置。因此，无线控制装置的设计成为专用设计，其制造所需要的成本不得不变高。因此，为了实现无线控制装置的成本降低，提出了辅助地使用近年来广泛使用的具有无线功能的感应板等无线终端的无线控制装置的结构的方案。但是，即使在像这样使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，也如上述那样，与安全有关的紧急停止装置的结构必须遵守所规定的标准。在此，上述无线控制装置由于无电缆化的原因，其驱动电力需要从内部所具有的电池接受供电。但是，关于这样的内部电池，因为其供给电力量当然有限，因此只要不进行电池的充电或交换，能够使用该无线控制装置的时间就有限。而且，当在无线控制装置中驱动电力不充分时，不能实现工业机器人等的操作或紧急停止装置的紧急停止。即，在构成为只要在供电中就解除紧急停止装置的紧急停止的情况下，工业机器人等有可能由于电池的电力不足而无意地发生停止。另外，在为了实现紧急停止装置的紧急停止而需要电力的情况下，会由于电池的电力不足而不能使工业机器人等按照操作者的意图停止，在安全上不优选。由于像这样实现控制装置的无线化，无线控制装置中的驱动电力不足成为极其重要的课题。本专利技术就是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，在用于工业机器人等控制对象物的控制的、使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，能够将驱动电力不足的影响防范于未然。用于解决课题的手段在本专利技术中，为了解决上述课题，在使用了辅助的无线终端的无线控制装置中，采用了将与电池的剩余蓄电量相关的信息输出给无线控制装置的通知装置的结构，其中，该电池向进行紧急停止控制的紧急停止控制部供给驱动电力。通过像这样将与控制对象物的紧急停止相关的驱动电力的、来自电池的供给状态输出给通知装置，无线控制装置的操作者能够把握无线控制装置能够使用到何种程度，能够避免意外地陷入难以对控制对象物进行控制的状态。详细地说，本专利技术是一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行
协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于该控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置。而且，该无线控制终端具有：收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；无线控制终端侧电池，其配置于所述无线控制终端内，使得在该无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。本专利技术的无线控制终端通过与无线辅助终端进行协作动作，作为所谓的控制对象物的无线控制装置发挥作用。该无线控制装置通过以无线方式与控制对象物所连接的控制装置进行通信，进行该控制对象物的控制。此外，作为控制对象物，能够例示工业机器人或机床等装置，也可以是这些装置以外的装置。另外，作为无线控制装置对控制对象物的控制方式，能够应用各种控制，至少包括与控制对象物的紧急停止相关的控制、和与该紧急停止控制不同的控制。在此，无线辅助终端在其内部具有提供该无线辅助终端的驱动所需要的电力的电池，使用该供给电力，与控制对象物相关的规定的控制指示以规定的控制用无线控制方式发送给控制装置。作为无线辅助终端，例如能够采用具有普遍应用性的感应板装置等。在这样的感应板装置中，也可以利用在此执行的应用程序进行控制对象物的规定的控制指示的制作、以及其发送。此外，该规定的控制指示只要是与无线控制终端控制的紧急停止相关的控制以外的控制，其指示内容不特别进行限定。另外，规定的控制用无线方式既可以是能够发送规定的控制指示的无线方式，例如也可以是无线辅助终端所具有的Wi－Fi(注册商标)的各种方式(使用了IEEE802.11标准的无线通信方式)。另一方面，本专利技术的无线控制终端通过与上述无线辅助终端进行协作而能够进行控制对象物的无线控制。而且，在该无线控制终端中具有收纳部，该收纳部收纳无线辅助终端，以使得为了进行该协作操作而能够在两者间进行信息的交换。该收纳部既可以将无线辅助终端收纳于无线控制终端的内部，另外也可以安装在其外部表面而
进行收纳。另外，在无线控制终端设置有紧急停止控制部，利用该紧急停止控制部经由该无线控制终端侧的规定的无线方式进行至少与控制对象物的紧急停止相关的控制。该规定的无线方式是与无线辅助终端侧的上述规定的控制用无线方式独立使用的无线方式。因而，在由无线辅助终端和无线控制终端形成的无线控制装置中，至少形成有2个系统的无线路径。通过像这样形成有多个无线路径，能够分别向控制装置侧发送与控制目的对应的指示。此外，无线辅助终端侧的规定的控制用无线方式与无线控制终端侧的规定的无线方式既可以相同也可以不同。即，所述无线控制终端侧的规定的无线方式也可以是不同于所述规定的控制用无线方式的规定的紧急停止用无线方式。尤其是，该紧急停止用无线形式优选是在控制对象物的紧急停止中实现从安全标准的观点寻求的功能的无线方式。例如，作为规定的紧急停止用无线方式，能够举出依据IEC 62745的无线方式。由此，在由无线控制终端和无线辅助终端形成的无线控制装置中，通过对控制装置分别并行发送基于无线控制终端的至少按照规定的紧急停止用无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对该控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置，其中，该无线控制终端具有：收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；无线控制终端侧电池，其配置于所述无线控制终端内，使得在该无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.14 JP 2014-0516271.一种无线控制终端，其构成为，通过与无线辅助终端进行协作而进行与控制装置连接的控制对象物的控制，该无线辅助终端能够利用来自无线辅助终端所具有的电池的供给电力，以规定的控制用无线方式将用于对该控制对象物进行控制的规定的控制指示发送给该控制装置，其中，该无线控制终端具有：收纳部，其是收纳所述无线辅助终端的收纳部，在该无线辅助终端收纳于该收纳部的状态下，该无线辅助终端与该无线控制终端被置于能够相互进行电信息交换的状态；紧急停止控制部，其以所述无线控制终端侧的规定的无线方式对所述控制装置进行与所述控制对象物的紧急停止相关的控制；无线控制终端侧电池，其配置于所述无线控制终端内，使得在该无线控制终端侧至少提供所述紧急停止控制部的驱动所需要的驱动电力；以及输出部，其至少将与所述无线控制终端侧电池中的剩余蓄电量相关的剩余蓄电量信息输出给设置于所述无线控制终端或者所述无线辅助终端的通知装置。2.根据权利要求1所述的无线控制终端，其中，所述无线控制终端侧的规定的无线方式是与所述规定的控制用无线方式不同的规定的紧急停止用无线方式。3.根据权利要求1或2所述的无线控制终端，其中，还从所述无线辅助终端向所述通知装置输出与所述无线辅助终端侧的电池中的剩余蓄电量相关的信息。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的无线控制终端，其中，所述紧急停止控制部构成为，当以所述无线控制终端侧的规定的无线方式利用来自所述无线控制终端侧电池的供给电力间歇地或者定期地发送给所述控制装置侧的规定信号被切断时，使所述控制对象物紧急停止。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的无线控制终端，其中，该无线控制终端还具有受电部，该受电部在所述无线控制终端侧电池的剩余蓄电量是规定量以下的情况下，接受来自所述无线辅助终端侧的电池的供电，所述输出部将表示所述受电部正从所述无线辅助终端侧的电池接受供电的供电
\t信息包含于所述剩余蓄电量信息中输出给所述通知装置。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的无线控制终端，其中，所述输出部将与所述无线控制终端能够操作的...

【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤启介，梅木创，植木大地，大和哲二，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP