本电动机驱动控制装置包括：平滑化处理部，使用踏板输入转矩的多个时刻的值实施平滑化处理而算出第1平滑化转矩值;欠缺率输出部，求出多个时刻中踏板输入转矩的输入不足的时刻的比例;辅助转矩算出部，实施将踏板输入转矩与通过平滑化处理部而算出的第1平滑化转矩值根据欠缺率输出部的输出混合的运算处理，来算出辅助转矩;及驱动处理部，使用通过该辅助转矩算出部而算出的辅助转矩而实施用于驱动电动机的处理。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动机驱动控制装置
本专利技术涉及电动机驱动控制。
技术介绍
例如在电动辅助自行车中，根据踏板踏力及预先设定的辅助比而驱动电动机。在简单的例子中，有时也采用对与踏板踏力相对应的踏板输入转矩乘以对应踏板踏力的辅助比的辅助转矩。但是，在法律上禁止在高速行驶时进行辅助的情况下，为避免突然停止辅助，也进行如若达到特定车速以上则根据车速使辅助比逐渐减少的控制。图1中单纯表示对踏板踏力乘以辅助比时的辅助转矩的时间变化。在图1中，虚线表示踏板输入转矩，实线表示对该踏板输入转矩乘以对应踏板踏力的辅助比的辅助转矩。这样，踏板输入转矩以波动形式输入，所以只要乘以对应踏板踏力的辅助比，则辅助转矩本身也成为波动形式。在这种情况下，未施加踏板踏力的时刻的辅助变弱，所以辅助感欠佳。此外，由于辅助转矩暂时变大，所以电动机驱动电流的波峰也变大，就电效率的视点来说也成为损失较大的驱动。另外，在日本专利3955152号公报中，揭示了如下技术:快速追随适应行驶环境的变化或所检测的人力驱动力的变动，可始终决定最佳的辅助比率而行驶、驱动，所以在作为车辆的乘坐感觉方面也不会对操作者等产生不适感，可进行自然且圆滑的行驶。具体来说，带辅助动力装置的车辆的控制装置是对用于进行行驶的车辆行驶部，赋予根据踏板曲柄的旋转运动而脉动的人力驱动力及来自辅助动力驱动部的辅助动力，包括:检测部，对人力驱动力进行检测;算出部，算出经检测的人力驱动力成为限制辅助动力时的阈值以上的期间的由人力驱动力产生的工作量;校正部，在成为阈值以下的时刻以后，将对应经检测的人力驱动力的输出电流根据计算出的工作量进行增加校正而获得辅助动力;及控制部，以输出经校正的辅助动力的方式进行控制。就这种控制来说，存在当开始踩踏时期望大转矩时也受到限制的问题。此外，在日本专利特开平8-295285号公报中揭示了用于使上坡路等的行驶性提高的技术。具体来说，在构成包括通过踏板踏力而驱动车轮的人力驱动机构及对车轮赋予对应所述踏力的大小的辅助驱动力的辅助驱动机构，且将所述踏板踏力与辅助驱动力的合力供给至车轮的动力辅助车辆的驱动装置的情况下，包括:踏力周期检测部，对所述踏板踏力的周期tn(t1～t5)进行检测;及延迟时间控制部，使辅助驱动力的赋予延迟时间(tn×常数C)与该踏力周期tn成比例。根据该技术，以辅助驱动力极大时近似于踏力极小时的方式使辅助驱动力的赋予延迟，所以通过以辅助驱动力补充踏力的低谷而可供给经平均化的固定合力。由此抑制合力的变动，在行驶在上坡路等时的合力的波谷所致的速度下降变小，从而获得稳定的行驶性。但是，由于辅助驱动力延迟并相加，所以在开始踩踏时无法应付。同样，无法适当进行上坡等必须增大辅助的情况以外的处理。而且，在日本专利第3301811号公报中揭示了在根据踏力而控制电动机输出的情况下，使电池的可放电的容量增大而电池寿命也延长的技术。具体来说，在并列设置人力驱动系统与电驱动系统，对应人力的踏力的变化而控制电驱动系统的输出的带电动电动机的自行车中，包括:踏力检测部，对踏力进行检测;电动机输出运算部，在CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)中形成且根据每固定时间dt而求出的踏力的一个周期内的测量值而决定持续至下一个周期间的固定的电动电动机的输出;及输出控制部，产生所求出的电动机输出。但是，在每固定时间内进行处理的情况下，无法追随不断变化的踏板踏力周期而进行适当的辅助。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利第3301811号公报[专利文献2]日本专利特开平8-295285号公报[专利文献3]日本专利3955152号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]所以，本专利技术的目的在于提供一种开始踩踏电动辅助自行车时等可以提供足够辅助的技术。此外，本专利技术的另一目的在于提供一种用于追随周期可变的转矩需求而算出适当的目标转矩的技术。[解决问题的技术手段]本专利技术的第1形态的电动机驱动控制装置包括:(A)平滑化处理部，使用踏板输入转矩的多个时刻的值而实施平滑化处理并算出第1平滑化转矩值;(B)欠缺率输出部，求出多个时刻中踏板输入转矩的输入不足的时刻的比例;(C)辅助转矩算出部，实施将踏板输入转矩与通过平滑化处理部而算出的第1平滑化转矩值根据欠缺率输出部的输出而混合的运算处理，从而算出辅助转矩;及(D)驱动处理部，使用通过辅助转矩算出部而算出的辅助转矩而实施用于驱动电动机的处理。所述比例在开始踩踏时等成为较高值，结果，踏板输入转矩以较大的比例与第1平滑化转矩值相加，所以在开始踩踏时等可实现足够辅助。此外，以上所述的平滑化处理部可包括滤波器，该滤波器是将相当于可变周期的所述踏板输入转矩的1个周期(除1个周期外，也包括大致1个周期的情况)的可变期间内的所述多个时刻的所述踏板输入转矩的值的移动平均或加权移动平均作为所述第1平滑化转矩值而算出。这样，则适当追随可变周期的踏板输入转矩而算出适当的平滑化转矩值。而且，以上所述的滤波器有时为FIR(HniteImpulseResponse，有限脉冲回应)滤波器。这种情况下，也存在以对应可变期间的两端部分的FIR滤波器的抽头系数的值圆滑向对应可变期间的其他部分的抽头系数的值变化的方式进行设定的情况。例如，即便在对踏板输入转矩的同步略有偏差的情况下，也可以算出适当的第1平滑化转矩值。而且，以上所述的辅助转矩算出部可以更包括转矩加算部，该转矩加算部是将第1平滑化转矩值与校正值的加算结果即第2平滑化转矩值和踏板输入转矩的值通过正或负的任意系数值而加权相加。通过应用这种转矩加算部，而可根据多种情况算出适当的辅助转矩值。此外，以上所述的辅助转矩算出部也可以更包括转矩加算部，该转矩加算部是从第1平滑化转矩值与校正值的加算结果即第2平滑化转矩值减去踏板输入转矩的值而算出第1转矩值，在对第1转矩值乘以正或负的任意平滑系数值后加上第2平滑化转矩值。通过采用这种安装方法，也可以根据多种情况算出适当的辅助转矩值。另外，也存在以与所设定的辅助比的上升连动而平滑系数值变大的方式进行设定的情况。本专利技术的第2形态的电动机驱动控制装置包括:(A)平滑化处理部，算出相当于可变周期的转矩需求的1个周期的期间内的转矩需求的移动平均或加权移动平均;(B)算出部，实施使用平滑化处理部的处理结果与转矩需求的运算处理而算出对应转矩需求的目标转矩;及(C)驱动处理部，使用通过算出部而算出的目标转矩而实施用于驱动电动机的处理。根据可变周期的转矩需求的相位推移使该转矩需求适当平滑化，并且进一步使用转矩需求算出目标转矩，由此可相对于转矩需求进行适当的电动机驱动。另外，平滑化处理部有时也根据对应电动机的旋转而生成的脉冲信号使转矩需求的取样时序发生变化。另外，以上所述的平滑化处理部有时也为FIR滤波器。这种情况下，也存在以对应所述期间的两端部分的FIR滤波器的抽头系数的值圆滑向对应所述期间的其他部分的抽头系数的值变化的方式进行设定的情况。在无法完全跟随可变周期的转矩需求的相位推移的情况下，也可以适当平滑化。而且，以上所述的平滑化处理部有时也为FIR滤波器。这种情况下，以上所述的算出部可包括:欠缺比例算出部，算出输入至FIR滤波器的转矩需求的值成为0的比例;及平滑化转矩值算出部，将FIR滤波本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.12.22 JP 2010-2855491.一种电动机驱动控制装置，包括：平滑化处理部，使用踏板输入转矩的多个时刻的值实施平滑化处理而算出第1平滑化转矩值；欠缺率输出部，求出所述多个时刻中所述踏板输入转矩的值为零的时刻的比例；辅助转矩算出部，实施将所述踏板输入转矩与通过所述平滑化处理部而算出的所述第1平滑化转矩值根据所述欠缺率输出部的输出而混合的运算处理，来算出辅助转矩；及驱动处理部，使用通过所述辅助转矩算出部而算出的所述辅助转矩而实施用于驱动电动机的处理。2.根据权利要求1所述的电动机驱动控制装置，其中所述平滑化处理部包括将相当于可变周期的所述踏板输入转矩的1个周期的可变期间内的所述多个时刻的所述踏板输入转矩的值的移动平均或加权移动平均作为所述第1平滑化转矩值而算出的滤波器。3.根据权利要求2所述的电动机驱动控制装置，其中所述滤波器为有限脉冲回应(FIR，FiniteImpulseResponse)滤波器，以对应所述可变期间的两端部分的所述FIR滤波器的抽头系数的值向对应所述可变期间的其他部分的抽头系数的值圆滑变化的方式进行设定。4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的电动机驱动控制装置，其中所述辅助转矩算出部更包括将所述第1平滑化转矩值与所述踏板输入转矩乘以所述欠缺率输出部的比例所得的值的加算结果即第2平滑化转矩值与所述踏板输入转矩的值通过正或负的任意系数值而加权相加的转矩混合部。5.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的电动机驱动控制装置，其中所述辅助转矩算出部更包括转矩混合部，该转矩混合部是从所述第1平滑化转矩值与所述踏板输入转矩乘以所述欠缺率输出部的比例所得的值的加算结果即第2平滑化转矩值减去所述踏板输入转矩的值而算出逆波转矩，在对所述逆波转矩乘以正或负的任意平滑系数值之后与所述第2平滑化转矩值相加。6.根据权利要求5所述的电动机驱动控制装置，其中以所述平滑系数值与所设定的辅助比上升连动而变大的方式进行设定。7.一种电动机驱动控制装置，包括：平滑化处理部，算出相当于可变周期的转矩需求的1个周期的期间的所述转矩需求的移动平均或加权移动平均；算出部，实施使用所述平滑化处理部的处理结果与所述转矩需求的运算处理而算出对应所述转矩需求的目标转矩；及驱动处理部...
【专利技术属性】
技术研发人员：田中正人，浅沼和夫，保坂康夫，
申请(专利权)人：微空间株式会社，太阳诱电株式会社，
类型：
国别省市：
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