基于图像测量技术的无磁惯导单元标定方法技术

本发明专利技术涉及一种基于图像测量技术的无磁惯性单元(IMU)标定方法。在测量环境中放置特制无磁标定框架、地质罗盘和2架以上摄像机。利用全站仪分别测定地质罗盘的空间坐标和图像测量分析系统标定框架标示球坐标，构建统一测量坐标系。把被测IMU固定在框架上，测量框架在正交的X、Y、Z三个方向各有两个白色反光球用于表示轴向。绕X、Y、Z轴连续旋转测量框架，用摄像机同步采集相应的动态图像同时记录IMU输出的数值。通过图像测量分析系统，求解标示球空间坐标数据，然后计算出框架的空间姿态数据作为理论数据，对比理论数据与IMU输出的空间姿态数据，求出IMU的误差，最后利用最小二乘法求得校正系数。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于图像测量技术的无磁惯导单元标定方法，标定系统特征在于：a.所述测量框架上放置三个正交的铝制杆上的固定6个白色的反光球标示框架的三个相互正交的轴X、Y、Z；b.两台或多于两台摄像机(摄像头)对准测量框架，摄像机之间成一定夹角；c.利用全站仪测量地质罗盘两个照镜的空间坐标，求解出罗盘的方向，通过地质罗盘北向与姿态地偏转角度，确定坐标系的北向；d.通过全站仪测量图像测量分析系统的标定框架的标示球，确定摄像机的测量坐标系(大地坐标系)；e.所述IMU固定到测量框架上；f.所述摄像机一旦确定位置后，需要固定并锁定焦距；g.同步记录图像数据和IMU的数据；h.利用图像测量分析软件解算出测量框架标示球的空间数据，进而求解出框架的空间姿态数据。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李祥臣，魏传民，刘星，张明辉，侯祖贵，李祥武，
申请(专利权)人：国家体育总局体育科学研究所，
类型：发明
国别省市：