水中蛇形机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可闭环控制的多功能水中蛇形机器人装置，主要解决现有水中蛇形机器人不能进行运动姿态调整的问题。其包括蛇头(1)、蛇尾(2)和蛇身(5)，蛇身(5)由多个刚性关节(3)和多个柔性关节(4)交替连接组成；蛇身(5)的两端分别与蛇头和蛇尾相连组成蛇体；蛇头(1)内装摄像头(11)，蛇身(5)内装有舵机(51)、主控制器(52)、电池组模块(53)、十自由度传感器(56)、舵机控制器(57)、太阳能充电模块(58)和电量检测模块(59)；十自由度传感器将实时测得的数据发送给主控制器进行数据融合，主控制器通过舵机控制器控制舵机，以调整蛇体的运动姿态。本实用新型专利技术具有可矫正蛇体的运动姿态、检测蛇体气密性，以及太阳能充电的优点，用于输油管道检查、钻井平台水下结构检修和军事侦察。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种水中蛇形机器人装置，包括蛇头（1）、蛇尾（2）和蛇身（5），蛇身(5)由多个刚性关节(3)和多个柔性关节(4)交替连接组成；蛇身(5)的两端分别与蛇头（1）和蛇尾（2）相连组成蛇体；蛇头（1）内装有无线摄像头（11），蛇身（5）内装有舵机（51）、主控制器（52）、电池组模块（53）和温湿度传感器组（54），其特征在于：蛇身（5）内还装有：十自由度传感器（56）、十六路舵机控制器（57）、太阳能充电模块（58）和电量检测模块（59）；所述的十自由度传感器（56），包括三轴陀螺仪（561），三轴加速度计（562），三轴磁力计（563）和气压计（564），它们并排固定在蛇身内；所述的主控制器（52），包括：数据接收模块（521）、数据融合模块（522）、气压分析模块（523）和数据发送模块（524）；三轴陀螺仪（561）、三轴加速度计（562）和三轴磁力计（563）将获得的加速度信息和俯仰角信息，输出给数据接收模块（521），经过数据接收模块（521）调理和转换后，输入给数据融合模块（522）进行融合，融合后的输出数据通过数据发送模块（524）进入十六路舵机控制器（57），经十六路舵机控制器（57）处理后，进入舵机（51），实现对蛇体的闭环控制；气压计（564），获得的蛇体内部气压，并输出给数据接收模块（521），经过数据接收模块（521）调理和转换后，输入给气压分析模块（523）判断蛇体的气密性。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金杰，王新怀，黄子明，孟韶南，黄原成，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：实用新型
国别省市：