【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
微陀螺仪的全局滑模控制方法,其特征在于,包括如下步骤:1)根据旋转系中的牛顿定律得到微陀螺仪的无量纲动力学方程;2)建立全局滑模控制系统,基于全局滑模控制设计控制律,将其作为微陀螺仪的控制输入,包括如下步骤2?1)设计全局动态滑模面S为:其中,e为跟踪误差,e=q?qm,qm为理想轨迹f(t)是为了达到全局滑模面而设计的函数,f(t)=f(0)e?ktc为滑模系数,k为常数;2?2)设计全局滑模控制律u,使微陀螺仪实际轨迹跟踪上理想轨迹,u=-cq·+f·+Mq·+Kq-R-Esgn(S)其中M,K为微陀螺仪向量方程中的参量,q为微陀螺仪的实际运动轨迹,E为外界干扰的上界,3)采用lyapunov函数理论,验证所述全局滑模控制系统的渐进稳定性所述lyapunov函数V设计为:FDA00003565697900011.jpg,FDA00003565697900013.jpg,FDA00003565697900014.jpg
【技术特征摘要】
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