【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接；所述胶囊内窥镜位于所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器之间，通过所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导所述胶囊内窥镜在受检者体内运动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：楼云江，王勋，张松振，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：实用新型
国别省市：
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