【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种航空遥感惯性稳定平台摩擦参数辨识方法,其特征在于:首先进行摩擦模型静态参数辨识,构造航空遥感惯性稳定平台三框架伺服系统PI闭环,使三框架伺服电机以不同转速正反转相同角度,低速运行,获得Stribeck负斜率段曲线,测得对应转速下的电流环电流,然后拟合Stribeck曲线,进行静态参数辨识,同时,对稳定平台三框架伺服系统输入适当电流,获得稳态角位移;其次,进行动态参数辨识,根据动力学模型计算动态参数初始值,利用动态参数初始值以稳态条件下实测摩擦力矩随速率变化曲线和摩擦模型仿真曲线的相似程度为目标函数进行动态参数优化,具体包括以下步骤:(1)采用Kp+Ki/S控制器对航空遥感惯性稳定平台三框架伺服电机系统构造PI控制速率、电流双闭环系统,Kp+Ki/S为拉普拉斯表示法下的控制器结构,Kp为比例环节放大倍数,Ki/S表示积分环节,Ki为积分环节放大倍数;(2)在静基座下,三个框架伺服电机在负载及速率闭环情况下,分别给定不同的横滚框电机转速WL_R、俯仰框电机转速WL_P、方位框电机转速WL_A,在±0.5~±6°/s的转速下运行,使三个框架伺服电机正向或反向恒速转动同样角度,运行于Str ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:周向阳,宫国浩,刘炜,房建成,赵强,李永,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:
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