【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：?(1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型：?其中，s为待匹配轨迹，m为待匹配轨迹上某点对应的地磁数据库中磁场强度，?为该点在地磁数据库中磁场强度的梯度，x为经度坐标，y为纬度坐标，e＝[ex，ey］T为该点与真实轨迹对应点在x和y方向上的偏差，l为磁强计在该点的实际磁场测量值，为该点与真实轨迹对应点经度偏差的梯度，为该点与真实轨迹对应点纬度偏差的梯度，λ是拉格朗日乘数，根据地磁数据库中坐标量纲的大小选择λ，使?与处于同一数量级。?(2)采用离散化手段对上述模型进行极小化求解，得如下方程组?其中i＝1，2，…，N，N为待匹配总的点数，mi为待匹配轨迹上第i点对应的地磁数据库中磁场强度，为地磁数据库中磁场强度的梯度在第i点上的数值，exi为待匹配轨迹第i点与真实轨迹对应点的经度偏差，eyi为待匹配轨迹第i点与真实轨迹对应点的纬度偏差，li为磁强计在第i点的实际磁场测量值，?和为待匹配轨迹第i点与真实轨迹对应点经度偏差平均值和纬度偏差平均值，按如下方式计算：?(3)对式(2)采用迭代算法求解，求解出待匹配轨迹第i点与真实轨迹对应点的经...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：解伟男，屈桢深，李清华，白俊林，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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