用于确定物体姿态的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于确定物体姿态的方法及装置。该用于确定物体姿态的方法包括接收重力加速度信号以及地磁场信号，所述重力加速度信号与所述地磁场信号响应于物体的姿态的变化而变化；基于所述重力加速度信号确定物体坐标系中的重力场表示，基于所述地磁场信号确定物体坐标系中的地磁场表示；基于所述物体坐标系中的所述重力场表示与所述地磁场表示计算所述物体坐标系与地球坐标系之间的坐标系转换参数；基于所述坐标系转换参数确定所述物体的姿态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机
，更具体地，本专利技术涉及一种用于确定物体姿态的方法及装置。
技术介绍
姿态定向参考系统(AttitudeHeading Reference System, AHRS)是一种用于提供物体的姿态以及运动方向等信息的系统。物体姿态的信息可以被用于例如自动控制、导航、虚拟现实等应用中。通常地，姿态定向参考系统包括多个多轴传感器，例如陀螺仪、加速度传感器以及磁强计等。姿态定向参考系统通过这些传感器来采集与物体姿态相关的数据信息(例如，角速度、加速度或磁场强度等)，并采用特定的算法来计算并表示物体的姿态和/或运动方向。在传统的姿态定向参考系统中，物体相对于物体坐标系(即物体自身所在的局部坐标系)的姿态通常由欧拉角(即，对应于三个旋转轴的章动角、进动角以及自旋角)表示。然而，采用欧拉角表示物体的姿态或物体的旋转时，会出现万向节锁定(Gimbal Lock)问题，即，当物体的旋转使得三个旋转轴中的两个旋转轴相互平行时，绕一个旋转轴的旋转可能会覆盖绕另一个旋转轴的旋转，从而失去一个旋转自由度。—种避免出现万向节锁定的方法采用四元数(Quaternion)参数来描述物体的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定物体姿态的方法，包括：接收重力加速度信号以及地磁场信号，所述重力加速度信号与所述地磁场信号响应于物体的姿态的变化而变化；基于所述重力加速度信号确定物体坐标系中的重力场表示，基于所述地磁场信号确定物体坐标系中的地磁场表示；基于所述物体坐标系中的所述重力场表示与所述地磁场表示计算所述物体坐标系与地球坐标系之间的坐标系转换参数；基于所述坐标系转换参数确定所述物体的姿态。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：涂仲轩，
申请(专利权)人：意法半导体中国投资有限公司，
类型：发明
国别省市：