MDPS系统的摩擦补偿装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及MDPS系统的摩擦补偿装置及方法，根据接收并处理柱扭矩信号来输出摩擦补偿扭矩的MDPS系统的摩擦补偿装置，包括：累积速度调节部，调节在所述柱扭矩信号设定的补偿区间的信息的累积速度；分车速补偿量调节部，控制所述累积速度调节部，以使所述累积速度调节部根据车速调节补偿区间信息的累积速度加快或减慢，并且根据所述车速调节补偿量增益减小或增大，来输出摩擦补偿扭矩。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及MDPS系统的摩擦补偿逻辑及方法，更详细地说根据摩擦补偿大小调节摩擦补偿倾斜度，以使摩擦补偿稳定地进行，进而可改善在MDPS系统诱发的振动的MDPS系统的摩擦补偿逻辑及方法。
技术介绍
一般地说，电动助力转向(MDPS:MotorDrivenPowerSteering)系统不是通常的用电动泵的驱动循环油来运行动力转向的原理，而是为了发生辅助转向力在转向盘轴下端部独立设置转向电动机，若启动车辆引擎则转向电动机运作从而运作电力转向的系统。这种MDPS系统，为了进行顺利的运作，在计算电动机扭矩命令时，反映摩擦补偿扭矩命令来进行计算，其原因是MDPS系统，若根据在各个转向零部件驱动时发生的摩擦力无法产生转向电动机所需的辅助转向力，则不容易被转向电动机驱动转向，进而转向感或初期积聚(build-up)感应差，因此驾驶员会感觉到异质感。并且，所述摩擦补偿扭矩命令，为了补偿机构的摩擦(friction)，输出接近步骤的命令，摩擦补偿扭矩命令越大命令值就会急剧的变化，因此如图1的示意图所示，存在在MDPS系统发生振动的问题。即，摩擦补偿扭矩命令大的情况，会急剧变动补偿量，进而存在在MDPS系统诱发振动的问题。本专利技术的
技术介绍
已公开于韩国公开专利第10-2012-0053300号(2012.05.25公开，车辆MDPS控制装置及方法)。
技术实现思路
(要解决的课题)本专利技术是为了解决如上所述的问题而安装的，提供MDPS系统的摩擦补偿逻辑及方法的目的在于，根据摩擦补偿大小调节摩擦补偿倾斜度，以使摩擦补偿稳定地进行，进而可改善在MDPS系统诱发的振动。(课题的解决方法)根据本专利技术一侧面的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，根据接收并处理柱扭矩信号来输出摩擦补偿扭矩的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，包括：累计速度调节部，调节在所述柱扭矩信号设定的补偿区间的信息的累计速度；分车速补偿量调节部，控制所述累计速度调节部，以使所述累计速度调节部根据车速调节补偿区间信息的累计速度加快或减慢，并且根据所述车速调节补偿量增益减小或增大，来输出摩擦补偿扭矩。在本专利技术中，所述分车速补偿量调节部，在车速快的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累计速度以使累计速度加快，并且进行调节以使补偿量增益减小。在本专利技术中，所述分车速补偿量调节部，在车速慢的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累积速度以使累积速度减慢，并且进行调节以使补偿量增益增大。在本专利技术中，所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑还包括解耦(decouple)增益调节部，为使只在有使用者转向意志的情况执行摩擦补偿，只在发生根据使用者转向意志的扭矩的情况，输出根据该扭矩的补偿量增益。在本专利技术中，所述解耦增益调节部，利用以查找表的形态提前保存的柱扭矩/增益信息，输出根据扭矩的补偿量增益。在本专利技术中，所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑还包括补偿量增益合成部，合成在所述分车速补偿量调节部输出的补偿量增益以及在所述解耦增益调节部对应于根据使用者转向意志发生的扭矩而输出的补偿量增益，输出最终的摩擦补偿扭矩。根据本专利技术另一侧面的MDPS系统的摩擦补偿方法，根据接收并处理柱扭矩信号来输出摩擦补偿扭矩的MDPS系统的摩擦补偿方法，包括：通过累积速度调节部调节在所述柱扭矩信号设定的补偿区间的信息的累计速度的步骤；及通过分车速补偿量调节部，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部根据车速调节补偿区间信息的累积速度加快或减慢，并且根据所述车速调节补偿量增益减小或增大，来输出摩擦补偿扭矩的步骤。在本专利技术中，在所述输出摩擦补偿扭矩的步骤中，所述分车速补偿量调节部，在车速快的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累计速度以使累积速度加快，并且进行调节使补偿量增益减小。在本专利技术中，在所述摩擦补偿扭矩输出步骤中，所述分车速补偿量调节部，在车速慢的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累积速度以使累积速度减慢，并且进行调节以使补偿量增益增大。本专利技术还包括接收所述柱扭矩信号，只在发生根据使用者转向意志的扭矩的情况，通过解耦增益调节部输出相当于根据使用者转向意志的扭矩的补偿量增益的步骤。在本专利技术中，在所述输出相当于根据使用者转向意志的扭矩的补偿量增益的步骤中，所述解耦增益调节部利用以查找表形态提前保存的柱扭矩/增益信息，输出根据扭矩的补偿量增益。本专利技术还包括通过补偿量增益合成部，合成在所述分车速补偿量调节部输出的补偿量增益以及在解耦增益调节部对应于根据使用者的转向意志发生的扭矩而输出的补偿量增益，来输出最终的摩擦补偿扭矩的步骤。(专利技术的效果)本专利技术根据摩擦补偿大小调节摩擦补偿倾斜度，以使摩擦补偿稳定地进行，进而可改善在MDPS系统诱发的振动，就算增加摩擦补偿扭矩的大小，也不使MDPS系统发生振动。附图说明图1是由示意图图示原有的根据增加摩擦补偿扭矩命令的大小而发生振动的现象的示例图。图2是图示根据本专利技术一实施例的MDPS系统的摩擦补偿逻辑的概略性构成的示例图。图3是图示根据本专利技术一实施例的MDPS系统的摩擦补偿逻辑适用之后的性能评价结果示意图的示例图。图4是图示摩擦补偿扭矩的补偿前与补偿后的转向滞后的示意图的示例图。图5是为了说明根据本专利技术一实施例的MDPS系统的摩擦补偿方法的流程图。(附图标记说明)110：补偿区间选定部120：补偿区间累积部130：累积速度调节部140：累积限制部150：分车速补偿量调节部160：解耦增益调节部170：补偿量增益合成部具体实施例方式以下，参照附图说明根据本专利技术的MDPS系统的摩擦补偿逻辑及方法的一实施例。在这过程中，在说明明确性与便利性上，可夸张图示在图面图示的线条的厚度或构成要素的大小等。并且，后述的用语是考虑在本专利技术中的功能而定义的用语，这根据使用者、运用者的意图或惯例会有所不同。因此，对于这种用语的定义应该以本说明整体内容为基础来进行定义。图2是图示根据本专利技术一实施例的MDPS系统的摩擦补偿逻辑的概略性构成的示例图。如图2所示，根据本实施例的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，包括补偿区间选定部110、补偿区间累积部120、累积速度调节部130、累积限制部140、分车速补偿量调节部150、解耦增益调节部160及补偿量增益合成部170。所述补偿区间选定部110，通过将从柱扭矩接收的柱扭矩信号只通过限定范围的频带的带通滤波器(BPF)选定补偿区间。例如，在驾驶员将要旋转转向盘时，通过带通滤波器(BPF)滤波其变化的瞬间(即，频率在f1变更为f2的瞬间)。所述补偿区间累积部120，累积在所述补偿区间选定部110输出的补偿区间的信息(例如，频率)。通过所述补偿区间的信息的累积，可判断驾驶员是要向左旋转转向盘，还是要向右旋转，以使判断其方向。即，通过所述补偿区间累积部120，以使通过补偿区间信息的累积来决定补偿方向。所述累积速度调节部130调节补偿区间的信息的累积速度。即，在驾驶员要旋转转向盘时，调节在其瞬间是要快速判断驾驶员要旋转的方向，还是缓慢地判断。假设，在需要快速判断的情况，调节累积速度使累积速度加快，在需要缓慢判断的情况，调节累积速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种MDPS系统的摩擦补偿逻辑，根据接收并处理柱扭矩信号来输出摩擦补偿扭矩的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，包括：累计速度调节部，调节在所述柱扭矩信号设定的补偿区间的信息的累计速度；分车速补偿量调节部，控制所述累计速度调节部，以使所述累计速度调节部根据车速调节补偿区间信息的累计速度加快或减慢，并且根据所述车速调节补偿量增益减小或增大，来输出摩擦补偿扭矩。

【技术特征摘要】
2014.09.25 KR 10-2014-01280861.一种MDPS系统的摩擦补偿逻辑，根据接收并处理柱扭矩信号来输出摩擦补偿扭矩的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，包括：累计速度调节部，调节在所述柱扭矩信号设定的补偿区间的信息的累计速度；分车速补偿量调节部，控制所述累计速度调节部，以使所述累计速度调节部根据车速调节补偿区间信息的累计速度加快或减慢，并且根据所述车速调节补偿量增益减小或增大，来输出摩擦补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，所述分车速补偿量调节部，在车速快的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累计速度以使累计速度加快，并且进行调节以使补偿量增益减小。3.根据权利要求1所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，所述分车速补偿量调节部，在车速慢的情况，控制所述累积速度调节部，使所述累积速度调节部调节补偿区间信息的累积速度以使累积速度减慢，并且进行调节以使补偿量增益增大。4.根据权利要求1所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，还包括：解耦增益调节部，为使只在有使用者转向意志的情况执行摩擦补偿，只在发生根据使用者转向意志的扭矩的情况，输出根据相应扭矩的补偿量增益。5.根据权利要求4所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，所述解耦增益调节部，利用以查找表的形态提前保存的柱扭矩/增益信息，输出根据扭矩的补偿量增益。6.根据权利要求1所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，其特征在于，所述的MDPS系统的摩擦补偿逻辑，还包括：补偿量增益合成部，合成在所述分车速补偿量调节部输出的补偿量增
\t益以及在所述解耦增益调节部对应于根据使用者转向意志发生的扭矩而输出的补偿量增益，输出最终的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁承勋，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR