一种基于步进电机的运动控制器速度控制方法技术

一种基于步进电机的运动控制器速度控制方法，包括以下步骤：（1）依照步进电机的矩频特性，建立速度表；根据步进电机的加减速存在惯性，结合频率表以及步进电机的运动特性得到阶梯步长表；（2）根据步进电机速度的特性以及机械结构的特性确定两轴方向上的最大突变速度Δvx、Δvy；（3）在满足两轴方向上的速度变化不超过Δvx、Δvy的条件，再结合步骤（1）的速度表，计算得到各个坐标的速度(v1x,v1y),...,(vn-1x,vn-1y)。（4）根据步骤（1）中的阶梯步长表，采用倒推法，重新确定每一个坐标点的速度根据阶梯步长表实现速度控制。本发明专利技术在高速运动且加减速频繁的情况下有效减少抖动、提升稳定性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于步进电机的运动控制器速度控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：（1）依照步进电机的矩频特性，步进电机的升降频规律应是“先快后慢”，按照此规律再结合最佳升频要求，建立速度表；根据步进电机的加减速存在惯性，每一次的频率变化都需要电机连续运行一定的步数，使得步进电机适应当前的频率，结合频率表以及步进电机的运动特性得到阶梯步长表；（2）读取n个坐标点(x1,y1),(x2,y2),...,(xn,yn)，已知当前点坐标为(x0,y0)，对应的两轴方向上的分速度为(v0x,v0y)，当前速度方向与x轴的夹角为θ0，终点(xn,yn)速度为(vnx,vny)，通过相邻两点的坐标关系计算得到n...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，罗立锋，吴祥，仲晓帆，高阳，俞立，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：