本实用新型专利技术专利申请涉及的是携带检测装置、管内处理装置行进于管道中的、并能自行调整平衡的爬行车技术，该爬行车的主要技术特点是在爬行车上设有由重力随动部件控制的一重力式方向控制装置，该装置主要为一方向控制架。本技术具有自动调整爬行车的运行方向的功能，使随该爬行车的检测和处理工作的稳定性、可靠性和准确性要求得到有效保证。（*该技术在2011年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行进平衡自动控制的管道爬行车(一)
本技术涉及的是携带装配各种管内检测或者管内表面加工等装置、探入并行进于管道内的一种爬行车，尤其涉及的是使之在管内能够自行调整平衡、平稳运行的爬行车。(二)
技术介绍
管内爬行车是用来携带各种检测仪器或者是从管内进行管道内壁处理装置，主要配合完成管道监测、喷涂等操作的车体。但现有的爬行车由于缺少必要的爬行方向控制装置，其在管内爬行过程中，往往会偏离其平衡运行路线而发生倾斜，这一情况无法人为干预，甚至会过于偏离其管道中心线而倾覆，影响正常的检测工作或者管内的其它操作。所以，现有的管内爬行车在保持其平衡运行方面的技术是不很理想的。(三)
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供由管内爬行车的方向控制装置自行调整其行进状态，使车体始终保持标准运行路线的一种自动控制行进平衡的管道爬行车。本技术所设计的行进平衡自动控制的管道爬行车，其技术方案的主要技术特征是在爬行车的从动轮或者驱动轮的轮轴为一主要转动支点设有重力式方向控制装置，该重力式方向控制装置的结构主要为一方向控制架，该控制架的侧架上部带有一段同一朝向和弯角的弯杆，弯杆之间架设一中央设有重力随动部件的横杆，横杆的两端为轴套、弯杆顶端伸入轴套与其轴铰接，该方向控制架下端两侧的横向延伸杆作为从动轮或者驱动轮的轮轴。在本专利申请的整体技术方案中，其中的重力随动部件为一重力摆锤，重力摆杆的铰接支点上方摆杆伸入横杆中央位置；或者其横杆为一齿条，齿条中央位置设有一与该齿条啮合的、由双向电机带动的齿轮，其电机工作电路为重力摆锤的摆杆控制的电机双向控制电路。本技术专利技术采用了重力式摆锤的平衡控制方式，当爬行车偏离标准运行中心线轨道时，重力摆锤相对铰接点偏离其横杆-->的垂直状态，因而由其铰接点上方摆杆产生了与车体偏离方向相反的作用力，由方向控制架将该作用力传动至车轮，车轮在该作用力的作用下就可将车体的偏离方向逐渐予以校正，直至其爬行车重新回到中心线的运行轨道，此时重力摆锤也恢复到其自然垂直状态，其方向校正作用力也随之消失。所以，本技术专利所公开的平衡运行控制机构，可不在任何人为因素的干预下自动调整爬行车的运行方向，克服了现有技术始终无法解决的管内偏向甚至翻车等现象的发生，充分排除了影响检测工作、管内处理等工作的不良因素，使之工作的稳定性、可靠性和准确性等要求都得到了极大地保证。(四)附图说明图1为本技术第一类实施方式的原理结构示意图图2、图3分别为第二类实施方式的机械原理、电路原理示意图。(五)具体实施方式以下将结合上述附图详细说明本技术的
技术实现思路
的可实现方式。本技术所提供的技术方案的主要技术特点是在管内爬行车的一组车轮上设有重力式方向控制装置，该重力式方向控制装置的一种实施结构如图1所示，其方向控制装置为一方向控制架1，该控制架体1的侧架上部带有一段具有同一朝向和弯角的弯杆B、B′，弯杆B、B′顶端之间架设一横杆C，横杆C的中央设有作为重力随动部件的重力摆锤G，该重力摆锤G沿铰接点H转动，铰接点H上部的摆杆部分伸入横杆C的中央，横杆C的两端为轴套、弯杆的顶端作为轴套中的转动轴，使弯杆B、B′与横杆C转动联接；该方向控制架体的侧架下端各设有一向两侧横向延伸的轴杆D、D′，该轴杆D、D′用于作为从动轮或者驱动轮A的轮轴；其侧架的直杆部分设有稳定其位置又不妨碍其动作的轴套支点d、d′。该重力式方向控制装置的另一实施方式为机电一体化方式，其结构如图2、图3所示，该实施例可大大减小重力摆锤的重量和体积，该实施方式是以电机作为中间动力源，以小型的重力摆锤G为源动力，通过控制电机工作电路中的触点开关的触点来实现的，该重力式方向控制装置包括有方向控制架部分和电机双向控制电路两部分，其方向控制架部分的主体与实施方式1的结构是基本相同的，所不同的是其横杆为一齿条C′，与该齿条C′啮合的是由双向微型电机M带动的齿轮F，其电机M的工作-->由电机双向控制电路来决定，其双向电机控制电路可以有多种实现结构，如门电路控制以及其它可行的控制方式，在此仅以触点开关的控制电路为例来进行举一反三地说明其实现方式，电机双向控制电路为连接于电源E两端的两并联的触点开关支路，如图的S支路和T支路，电机M跨接于两支路之间连接，以电机M支路为对称基准、两支路相错侧上设有同时交错关、断的触点开关K1与K2、K1′与K2′；其触点开关的触点控制来源于重力摆锤G的摆杆L，两支路相错侧的触点开关K1与K2、K1′与K2′的触点分别位于摆杆L的两侧，当然事实上重力摆锤G也是摆杆L的一部分；当爬行车在管内运行中发生偏离的时候，重力摆锤G为继续保持其垂直状态而与车体发生偏转，带动其摆杆L向反侧的两常开触点开关靠近并接通电机M正转或者反转工作电路，电机M带动齿轮F运转使方向控制架失去平衡而带动其一组车轮向另一侧转动，直至其调整到平衡位置时，即触动一连接两支路上的行程开关K3或者K3′，从而切断电机工作电路，来完成其自动调整方向的功能。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种行进平衡自动控制的管道爬行车，其特征是在爬行车的从动轮或者驱动轮的轮轴为一主要转动支点设有重力式方向控制装置，该重力式方向控制装置的结构主要为一方向控制架（１），该控制架的侧架上部带有一段同一朝向和弯角的弯杆（Ｂ、Ｂ′），弯杆之间架设一中央设有重力随动部件的横杆，横杆的两端为轴套、弯杆顶端伸入轴套与其轴铰接，该方向控制架下端两侧的横向延伸杆（Ｄ、Ｄ′）作为从动轮或者驱动轮的轮轴。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1、一种行进平衡自动控制的管道爬行车，其特征是在爬行车的从动轮或者驱动轮的轮轴为一主要转动支点设有重力式方向控制装置，该重力式方向控制装置的结构主要为一方向控制架(1)，该控制架的侧架上部带有一段同一朝向和弯角的弯杆(B、B′)，弯杆之间架设一中央设有重力随动部件的横杆，横杆的两端为轴套、弯杆顶端伸入轴套与其轴铰接，该方向控制架下端两侧的横向延伸杆(D、D′)作为从动轮或者驱动轮的轮轴。2、根据权利要求1所述的管道爬行车，其特征是所述的重力随动部件为一重力摆锤(G)，重力摆杆的铰接支点(H)上方摆杆伸入...
【专利技术属性】
技术研发人员：马洪文，
申请(专利权)人：马洪文，
类型：实用新型
国别省市：21[中国|辽宁]
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