The invention belongs to the technical field of electromechanical control, as a kind of pipe crawler control device comprises a single chip unit, PLC unit, relay unit, display unit, manual unit, tilt sensor, proximity sensor and power module. The single chip microcomputer unit is connected with the tilt angle sensor, the PLC unit and the display unit. The PLC unit is connected with the manual unit, the relay unit and the proximity sensor. MCU is the core of intelligent control, attitude information crawling the receiving angle sensor to measure in the pipeline, by comparing the calculated results and feedback to the PLC unit, PLC unit according to the feedback signal of the proximity sensor and microcontroller unit, walking motor control crawler or steering motor, so as to ensure the crawling along the pipeline walk in a straight line or the specified trace. The manual unit can manually control the movement state of the crawler according to the requirement. The invention provides a solution for controlling the walking posture and the walking route of the crawler on the pipeline.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机电控制领域的装置，具体是一种管道外爬行器 控制装置。
技术介绍
管道作为一种安全、高效的运输方式，在石油、石化、电力、煤炭等 行业得到广泛的应用，随着使用年限的增加，由于受腐蚀、外界破坏等因 素的影响，管道发生泄漏、爆裂等事故常有发生，为保证管道安全运营， 有必要开展管道的检测、清洗、修复等维护工作。通常管道的维护工作要 求在不停输状况下进行野外现场维护。国外已有相关成熟的设备应用于管 道的现场维护工作，但由于管道管理方式和使用状况的不同，不能完全适 用于我国。目前国内主要采用人工对管道进行维护，而人工维护劳动强度 大，效率低，工作环境恶劣，因此，开发适合我国国情的管道现场维护爬 行器十分必要。采用管道维护爬行器对管道外表面进行检测、清洗、修复等维护工作， 需要爬行器能可靠的附着于管道外表面，携带维护器具沿管道延伸方向行 进，工作过程中，爬行器应能根据设定的路线行进，如在管道正上方沿平 行于管道轴线的方向行进或沿一定升角的螺旋线行进等，然而爬行器在管 道外表面行进时，受管道焊缝、腐蚀坑、车轮打滑以及自身重力等影响， 随时都可能偏离预定的行...
【技术保护点】
一种管道外爬行器控制装置，其特征在于：它包括显示单元（１）、电源模块（２）、单片机单元（３）、可编程逻辑控制器单元（４）、继电器单元（５）、倾角传感器（６）和接近传感器（７）、手动单元（８）；电源模块（２）为单片机单元（３）、可编程 逻辑控制器单元（４）和继电器单元（５）提供电能；使用时，倾角传感器（６）安装于管道外爬行器的纵轴线上，接近传感器（７）成对安装于管道外爬行器主转向轮两边；单片机单元（３）分别与倾角传感器（６）、可编程逻辑控制器单元（４）、显 示单元（１）相连，单片机单元（３）接收倾角传感器（６）测量得到的爬行器在管道...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：武新军，袁建明，黄琛，安佰江，康宜华，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：83[中国|武汉]
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