毫米级全方位移动微型机器人制造技术

一种毫米级全方位移动机器人，属于机械工程领域。本发明专利技术包括：复合驱动轮、传动齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，三个复合驱动轮以转向微驱动器为中心，均匀分布在其周围，复合驱动轮固定于传动齿轮，通过传动齿轮、中心齿轮与转向微驱动器相连，转向微驱动器位于中心，与中心齿轮轴相连。本发明专利技术能在毫米级尺寸内实现微型机器人的全方位高精度运动，也同样适用于普通机器人。本发明专利技术结构简单、制造容易，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现无回转半径的高精度全方位移动。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及的是一种移动机器人，特别是一种毫米级全方位移动机器人，属于微型机器人领域。
技术介绍
一般轮式机器人实现全方位移动主要有三种机构一是利用万向轮，即驱动轮本身具有两个自由度；二是具有专门的转向轮，类似于三轮车结构；三是利用两个驱动轮、一个被动轮结构，被动轮具有两个自由度，但无驱动源。万向轮结构复杂，微小尺寸很难实现，适用于大型移动机器人；第二种结构具有一定的回转半径，决定其运动灵活性受到限制，无法实现真正的全方位移动；第三种结构所要求被动轮的结构同样复杂，难以在微小尺寸中实现。经文献检索分析，发现中国专利申请号为00206665.3，名称为一种用于机器人上的全方位移动机构，该专利自述为以中心电机带动中心齿轮为整个机构的中心，沿中心齿轮周围，传动齿轮按十字架结构形式布置，周边四个齿轮各带动一个轮子，对角线上的轮子两两相同，分别为主动轮和从动轮，两条对角线上的传动齿轮数量不同，分别为奇数和偶数，结构合理，成本低，整体运行效率高，易于对转动角度、方向控制。该专利为了在转向中机器人本体不因摩擦力产生移动，其对角线上的齿轮数目不同，主动、被动轮的转向不同，因而在转向过程中产生的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种毫米级全方位移动微型机器人，包括：复合驱动轮（１）、传动齿轮（２）、中心齿轮（３）和转向微驱动器（４），其特征在于，连接方式为：三个复合驱动轮（１）以转向微驱动器（４）为中心，均匀分布在其周围，复合驱动轮（１）固定于传动齿轮（２），通过传动齿轮（２）、中心齿轮（３）与转向微驱动器（４）相连，转向微驱动器（４）位于中心，与中心齿轮轴（７）相连。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：李振波，陈佳品，张琛，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]