【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种控制具有多个关节轴的机械手的技术。技术背景以往，多关节机械手用于产业用或民生用的机器人臂等中。作为涉及 这种机械手的位置控制的技术，存在各种各样的技术。例如，存在一种通过逆运动学来求出实现特定的机械手的手指尖坐标 等的各关节轴的变位或驱动力，基于其变位或驱动力进行控制的使用逆运 动学的技术。用图19、图20，来说明采用该逆运动学的以往技术的例子。在此， 图19为表示以往的机械手的控制方法的概要的图，图20为以往的机械手 的控制处理流程图。在图19中，机械手501的各关节轴511上，搭载有编码器等的传感 器502(传感器S)、和分别驱动关节轴511的执行机构503(执行机构A)。 采用上述部件，相对于控制目标505 (控制目标G)对机械手501的手指 尖504进行位置控制。机械手501具备进行整体控制的整体控制部506， 用由传感器502计测的结果算出执行机构503的控制指令值。另外，整体 控制部506，具有整体评价处理部507、轨道计划处理部508、控制计算处 理部509这三个处理部。手指尖504在实现控制目标505之前，被按照控 制轨道5...
【技术保护点】
一种机械手的控制方法，该机械手具有多个关节轴，其中，该机械手控制方法包括：第１步骤，计测上述机械手的前端部的参数和目标值之间的差值；第２步骤，将包括上述多个关节轴的轴变位以及轴速度的轴信息、和上述差值的差值信息，分别向上述关节轴的轴控制 部发送；以及，第３步骤，基于上述轴信息和上述差值信息，由各个上述轴控制部独立地修正上述关节轴的参数，反复进行上述第１步骤到上述第３步骤，直到上述前端部的参数达到包含上述目标值的设定范围内。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈本球夫，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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