【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种实现遥操作机器人控制的人机接口装置，尤其涉及一种虚拟 现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置。
技术介绍
随着交互式遥操作机器人的广泛应用，将需要大量的具有力觉反馈作用的 人机接口装置。数据手套和机器人手控器是两种常见的遥操作机器人的人机接 口装置，机器人手控器是实现遥操作机器人控制的很有效的人机接口装置，但 手控器相对而言，机械结构复杂，在固定的平台上操作，限制了手的活动范围， 而且长时间操作后，操作者会感到劳累。传统的数据手套一般都能够较为准确 地测量手指关节的转角和手指间的转角，并根据测量数据对远程机械手的抓取 等动作进行控制，但不具有力觉反馈功能。力反馈数据手套作为一种人机接口 装置，它一方面通过测量操作者手部的位置信息作为控制指令来控制机械手或 虚拟现实中的虚拟机械手跟踪人手的运动，另一方面，将机器人反馈回来的力 觉和触觉信息转换成直接作用于人手的力或力矩，使操作者产生在远地机器人 工作现场或虚拟机器人工作现场的"身临其境"的力觉/触觉临场感效果，从而 实现对机器人带感觉的控制，或者在虚拟环境中产生真实的触摸感受，而且它 克服了手控器机...
【技术保护点】
一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置，其特征在于：包括第一连杆（２）和第二连杆（４），在第一连杆（２）和第二连杆（４）之间设有无源力发生器（３），无源力发生器（３）包括外壳，在外壳内充有流变液，在外壳内设有阻尼片和激励源，在阻尼片上连接有输出轴，所述第一连杆（２）的一端与无源力发生器（３）的外壳连接，所述第二连杆（４）的一端与无源力发生器（３）的输出轴连接，在第一连杆（２）的另一端转动连接有第一端板（１），在第一端板（１）上设有力传感器（７），在第二连杆（４）的另一端转动连接有第二端板（６）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，彭思，吴涓，李建清，王爱民，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。