伺服驱动器的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种伺服驱动器的控制方法，包括执行关闭功率模块的步骤，使伺服驱动器进入休眠模式，从而实现了对“零输入”或者“无输入”进行准确区分，而并非如现有技术始终处于伺服模式下。因此利用本发明专利技术的方法，能够避免在“无输入”的情况下依然施加一定的扭矩到电机，从而大大节约能耗。

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动器的控制方法
本专利技术涉及一种控制方法，更具体地，本专利技术涉及一种伺服驱动器的控制方法，以使伺服驱动器能够在“无输入”的情况下进入所谓“休眠”状态，节约能耗。
技术介绍
伺服驱动器通常包括控制模块和功率模块，其用于控制伺服电机的起动、停机、转速等等，对电机进行各种保护(过载，短路，欠压等)。但是，在现有技术的伺服驱动器中，伺服驱动器的休眠仅针对操作面板而言，即当伺服驱动器处于“休眠”状态时，仅是操作面板关闭显示，而伺服驱动器依然处于伺服模式下。同时，现有技术的伺服驱动器并不对“零输入”或者“无输入”进行区分，而是始终处于伺服模式下。这在“无输入”以及上述“休眠”的情况下依然施加一定的扭矩到电机，从而导致了不必要的能耗。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出了一种伺服驱动器的控制方法，通过该控制方法，能够使驱动器进入真正的“休眠”状态，即功率模块也进入休眠。另外地，根据本专利技术的方法能够准确地区别“零输入”与“无输入”，进而根据上述判断使伺服驱动器进入或结束“休眠状态”，从而节约能耗。根据本专利技术的伺服驱动器的控制方法，执行关闭功率模块的步骤，使伺服驱动器进入休眠模式。相比现有技术仅使操作面板休眠，本专利技术的方法能够极大地节约能耗。优选地，根据本专利技术的控制方法，关闭功率模块的步骤通过以下步骤执行：执行输入判断步骤：预先设定一休眠信号，当确认输入为休眠信号时伺服驱动器进入休眠状态。通过设定一具体休眠信号，使得本专利技术的方法更简单易行。进一步优选地，在本专利技术的控制方法中，关闭功率模块的步骤通过以下步骤执行：执行输入判断步骤：识别“零输入”或“无输入”状态，当零信号输入超过一预定时间，即确认该零信号输入为“无输入”信号，从而关闭功率模块。上述“零输入”或“无输入”的区分，可以在不增加控制面板的按键情况下，实现本专利技术的方法。优选的是，在本专利技术的控制方法中，关闭功率模块的步骤通过以下步骤执行：进一步设置一反馈信号及其相对应的阈值范围，当在所述预定时间内，该反馈信号始终处于所述阈值范围时，确认该零信号为“无输入”信号，从而关闭功率模块。通过上述步骤，能够更准确地判断“无输入”与“零输入”。优选地，本专利技术的控制方法中，所述零输入是速度信号，该速度信号易于测量，简化了本专利技术方法的实现。优选地，本专利技术的控制方法中，当零输入是速度信号时，反馈信号为位置信号，当该位置信号在预定时间内始终小于阈值时，确认为“无输入”信号。速度信号与位置信号之间配合能够使本方法更简单易行。进一步优选地，本专利技术的控制方法中，所述零输入是力矩信号，该力矩信号易于测量，简化了本专利技术方法的实现。优选地，本专利技术的控制方法中，当所述零输入是力矩信号时，反馈信号为电机电流信号，当该电机电流信号在预定时间内始终小于阈值时，确认为“无输入”信号。同样，上述两种信号的配合能够简化本专利技术方法的实现。有利地，本专利技术的控制方法中，预先设定值是模拟信号或者数字信号，能够简化预先设定值的操作。从上述方案中可以看出，利用本专利技术的方法，能够对零输入和无输入进行区分，从而能够显著地降低伺服驱动器的能耗。即，在判断为“零输入”的状态下，伺服驱动器以伺服模式工作。而当判断为“无输入”时，伺服驱动器则处于“休眠模式”，在该模式下，关闭功率电子模块并且不向电机施加任何扭矩。附图说明下面将通过参照附图详细描述本专利技术的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本专利技术的上述及其它特征和优点，附图中：图1为伺服驱动器的示意图；图2为根据本专利技术的控制方法的一个实例的流程图；和图3为根据本专利技术的控制方法的另一个实例的流程图。附图标记：1伺服驱动器2控制单元3功率驱动单元4电机5负载6电源7反馈信号8输入信号9通讯接口单元10反馈检测器件步骤101步骤102步骤103步骤201步骤202步骤203步骤204步骤205步骤206步骤207步骤208具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例并结合附图对本专利技术进一步详细说明。如图1所示，伺服驱动器1主要包括：伺服控制单元2和接收来自电源6功率的功率驱动单元3。其中伺服控制单元2主要包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器(图中未详细示出)和通讯接口单元9，并通过通讯接口单元9接收外部输入信号8及来自电机4的反馈信号7，通过判断以后发送相应指令给功率驱动单元3，而功率驱动单元3则根据来自伺服控制单元2的指令驱动电机4，其中电机4上安装有反馈检测器件10，用于监测电机并将反馈信号7发送给伺服控制单元2。以上是关于伺服驱动器1结构的详细描述。接下来将参照图2及3进一步详细地描述根据本专利技术的控制方法的具体实施例。根据本专利技术的一实施例，如图2所示，在操作步骤101中，预先在伺服控制单元2中设置一休眠指令。在操作步骤102中，当伺服控制单元2接收到输入信号8时，判断该输入信号8是否为休眠指令。若在操作步骤102中，伺服控制单元2判断输入信号8为预设的休眠指令，则进一步执行操作步骤103，伺服控制单元2进入休眠状态，关闭功率电子器件，从而节省能耗。如果在操作步骤102中，伺服控制单元2判断输入信号8非预设的休眠指令，则整个伺服驱动器1仍处于伺服工作状态，功率电子器件保持在正常工作状态。以下将参照图3详细说明根据本专利技术的另一种方法实例，如图3所示，不使用上述利用的预设休眠指令的“直接方法”，而是采用区分“零输入”或“无输入”信号的所谓“间接方法”。在该实施例中，将以力矩信号作为输入信号8，而以电机电流信号作为由反馈检测器件10监测并传输给伺服控制单元2的反馈信号7。应当注意的是，也可以采用其它合适的信号作为输入信号8及相应的反馈信号7，例如以速度信号作为输入信号8，而以位置信号作为反馈信号7。同时，上述信号既可以采用数字信号，也可以采用模拟信号。具体地，该“间接方法”包括以下步骤：执行启动步骤201，并且可选择性地执行时间归零步骤202。在操作步骤203中，伺服驱动器1中的“软件”监测伺服驱动单元2所接收的输入信号8，以确认是否是“零输入”。如果该输入信号8为非“零”输入时，进入操作步骤208，伺服驱动器2以正常模式工作。而在操作步骤203中，当输入信号8为“零”时，则进入操作步骤204，伺服驱动单元2开始对该输入信号8进行计时，如果该输入信号8的持续时间T小于预设的时间阈值T1时，判断该为“零”值的输入信号8确实为“零输入”信号，进入操作步骤208，伺服驱动器1在伺服模式下工作。而在该操作步骤204中一旦当“零输入”的时间T达到预设的阈值时间T1时，驱动控制单元2确认该“零输入”信号为“无输入”信号。进一步优选地，在操作步骤204确认为“无输入”后，还可以执行操作步骤206。在该操作步骤206中，还可以进一步对来自电机4反馈信号7进行分析，以进一步确认操作步骤204中的“无输入”判断。具体地，伺服控制单元2计算施加到电机4的扭矩或者电机轴的干扰，并将一定时间段内的扭矩或干扰与预设值进行比较，如果上述扭矩或者干扰在该时间段内始终小于预设值，则确定是否进入休眠模式207。而如果上述扭矩或者电机轴干扰大于容许误差，则伺服驱动器1进入正常工作的伺服模式208。另外，上述输入值种类的选择应根据伺服驱动器的控制模式来进行。当伺服驱动器以位置控制模式工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服驱动器的控制方法，其特征在于，执行关闭功率模块的步骤，使伺服驱动器进入休眠模式。

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器的控制方法，该伺服驱动器包括控制模块以及功率模块，所述控制方法的特征在于，该方法包括当所述控制模块无输入的情况下，执行关闭所述功率模块的步骤，使伺服驱动器进入休眠模式，且其中关闭所述功率模块的步骤通过以下步骤执行：执行识别零输入状态或无输入状态的输入判断步骤：当所述控制模块接收一零信号的输入超过一预定时间，即确认该零信号为无输入信号，从而关闭功率模块。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，关闭功率模块的步骤通过以下步骤执行：进一步设置一反馈信号及其相对应的阈值范围，当在一定时间内，该反馈信号始...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭崇飞，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：