带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于烧结砖生产行业的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体以及固定在连接架体上的执行机构连接体、执行机构、导向组件和同步组件组成，夹紧部分由导向套体导向套体连接组件以及固定体组成，在固定体内侧的中部装有一列由多只柔性补偿器组成的柔性补偿单元，在固定体内侧的下部装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体的柔性补偿器组成，在各依附体的内侧均装有一只柔性补偿器。本实用新型专利技术的结构合理、操作方便、适应范围广，通过所设的柔性补偿装置可以调节夹爪初始状态的预紧力，便于夹爪能抓取不同强度的砖而不损坏。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

Palletizing robot end effector with flexible compensation device

The utility model relates to a method for production of sintered brick with flexible compensation device of the palletizing robot end effector, comprises a driving part and a clamping part, wherein the driving part is composed of the connecting frame body and fixed on the actuator connected on the frame body connecting body, executive mechanism, guiding component and synchronous components, clamping part the guide sleeve body guide sleeve body connection component and a fixing body, a column consisting of only the flexible flexible compensator compensation unit in the middle fixing body inside, with a flexible compensation unit in the lower part of the inner side of the fixed body, flexible compensation unit is composed of a flexible compensator according to the order of a attachment body composition at the inner side of each attachment body is equipped with a flexible compensator. The utility model has the advantages of reasonable structure, convenient operation and wide adaptation range, and the pretightening force of the initial state of the clamping claw can be adjusted by the flexible compensation device, which is convenient for the clamping claw to grab bricks with different strength without damage.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于建材生产机械设备
，涉及一种用于烧结砖生产行业以及与之相近行业的码垛机器人末端执行器。
技术介绍
码垛机器人末端执行器是空中抓取设备(通过其上夹爪夹紧制品，并将制品在空中从一处转运到另一处)的重要组成部分，制品的空中转移需要通过末端执行器来实现。在烧结砖二次码烧生产线中，干燥后的制品被从托板上抓走，从而实现板块分离的过程就是通过分离设备上的末端执行器来完成的。码垛机器人设备上的末端执行器就是指设备上的夹爪组件，实践中这种夹爪组件接触制品的是橡胶或板簧等弹性件，这些弹性件对夹爪的夹紧力和夹紧距离都有一定的补偿作用。但是在烧结砖二次码烧生产中根据实际生产来看，仅依靠弹性件对夹爪的夹紧力和夹紧距离的微小补偿是不够的。原因有两点:1、烧结砖行业中一条生产线一般至少要能生产3 5种制品，这些制品既包括空心率小于30%小标砖、KPl砖等，也包括空心率大于30%的多孔砌块和空心率要求更高的自保温砌块等，这些制品在干燥完成后由于其空心率的不同，制品的强度差异也很大，如果同一夹爪(带橡胶或板簧等弹性补偿件)对于空心率低的制品能实现抓取，那么夹持空心率高的制品，制品往往就会出现被夹持破损现象，这是因为弹性件对夹紧力的补偿能力有限造成的，所以实现夹紧力的可调，满足制品与夹紧力的一一对应，这种要求不是一个简单的弹性件能够完成的，需要一组可调夹紧力的机构来完成；2、在烧结砖二次码烧生产中，干燥好的制品是按一定的行列(一般至少四行)排列的，夹爪夹紧的方向和制品条方向垂直，也就是说从夹紧断面上看夹爪同时夹紧了四块砖；又由于经过干燥窑干燥后每块制品的外形多少都会发生变化，沿着夹爪夹持的方向制品有的外形变化大，有的变化小；如果其中有一排四块砖都变形量比较大，而有一排四块砖都变形量比较小，这样两排砖被收紧后总尺寸长度就差异大；如果仅靠弹性件的弹性进行微小的距离补偿，由于两排砖长度差异超出了弹性件的补偿范围，外形大的一排砖被夹持住了，外形小的一排砖就夹持不住，这样就会出现掉砖现象。杜绝上述现象的发生就需要扩大夹爪的距离补偿能力，但这不是单一的弹性件的补偿能力就能完成的，需要有一套补偿机构来完成，所以开发一种新型的带有柔性补偿机构的码垛机器人末端执行器是极其必要的。
技术实现思路
本技术的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种结构合理、操作方便的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，该末端执行器既能实现较大距离的柔性补偿，又能实现夹紧力的人为可调，从而使夹紧力可以和制品承受力--对应。为实现上述专利技术目的而采用的技术解决方案是这样的:所提供的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分(即码爪组件)，其中的驱动部分由连接架体以及固定在连接 架体上的执行机构连接体、执行机构(油缸)、导向组件和同步组件组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体、两个分别与左右导向套体连接的导向套体连接组件以及两个分别连接在左右导向套体及左右导向套体连接组件上的固定体组成，两个固定体可在驱动部分的执行机构带动下向内或向外运动，在左右两个固定体的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体的内侧的下部各装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体的柔性补偿器组成，在各依附体的内侧均装有一只柔性补偿器。上述技术解决方案中，所说的各柔性补偿器均具有一个两端带通孔的中空壳筒形导向体，在中空壳筒形导向体中设有一个由带调节柄的螺旋副构成的调节装置，该调节装置的内端套插装设有一根通出导向体内端通孔的外力作用体轴杆，在外力作用体轴杆位于导向体内并接近导向体内端通孔位置处的杆体上连装有压盖，在压盖与调节装置之间的外力作用体轴杆的杆体上套设有由压簧构成的力的吸收体。实际工作中，当导向套体、导向套体连接组件、左右固定体由执行机构带动向内运动过程中，安装在依附体的内侧(即末端执行器的最内侧)的柔性补偿器(附图2中的构件11)先与砖接触，夹紧机构继续向内收紧，此时砖被推动的力量等于力的吸收组件的作用力，当砖被完全挤并在一起且夹紧部分继续向内收紧时，在该柔性补偿器后配装的柔性补偿器(附图1中的构件4)上的力的吸收体开始被压缩，此时在被夹紧的方向由于每列砖的总长不一致，为了弥补不同列砖的长度差，每列砖所对应的夹紧部分的力的吸收体被压缩的距离就不一致，也就是说完全夹紧后每列砖所对应的上述两个柔性补偿器中的力的吸收体收缩的距离不一样，其补偿最大距离大约在10 15mm之间，这个长度相当于二次码烧行业7 8块小标砖(240X115X53)沿240mm方向发生最大长度变形时其变形量的总和，所以这种大距离的柔性补偿可以解决二次码烧生产中夹紧并转移砖时的掉砖问题。另外砖被完全挤并在一起后，就要对这些砖空中转移，鉴于以往在生产中经常会出现砖被夹持破损现象，为此在柔性补偿器上专门设置了调整装置，通过这个调整装置可以调整力的吸收体的预紧力，从而达到调整夹紧力的目的。在驱动部分所施加的力恒定情况下，砖所受到夹紧力的大小决定了力的吸收体作用力的大小，操作者只需调整力的吸收体作用力的大小，就可以完成对不同强度砖的抓取，而且砖不被破坏。与现有技术相比，本技术具有的优点是:1、本技术设置了三级柔性补偿器(柔性补偿单元)，其中设于固定体内侧下部的两列柔性补偿器主要参与距离补偿，设于固定体内侧中部的柔性补偿器(附图1中的构件2)主要参与夹紧力补偿，这种多级多组柔性补偿器的使用，能大大增加末端执行器的距离补偿范围；2、本技术的适应范围广，通过柔性补偿器内置的调整机构可以调节夹爪初始状态的预紧力，便于夹爪能抓取不同强度的砖而不损坏。附图说明图1是本技术一个具体实施例的主视结构示意图。图2是图1的A向视图。图3本技术中所用柔性补偿器的结构示意图。图中各数字标号的名称分别是:1 一导向套体，2 —柔性补偿器，3—固定体，4 一柔性补偿器，5 —执行机构连接体，6 —小导向体，7 —(柔性补偿器4的)依附体，8 —执行机构，9 一导向组件，10 —同步组件，11 一柔性补偿器，12 —导向套体连接组件，13 —调节装置，14 一导向体，15 一力的吸收体，16 一外力作用体轴杆，17 一连接架体。具体实施方式以下将结合附图对本
技术实现思路
做进一步说明，但本技术的实际应用结构并不仅限于下述的实施例。参见图1和图2，本技术所述的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器由驱动部分和夹紧部分(即码爪组件)等部分组成，其中的驱动部分由执行机构连接体5、执行机构(油缸)8、导向组件9、同步组件10和连接架体17组成，其中执行机构8、导向组件9、同步组件10均固定在连接架体17上。执行机构连接体5通过铰轴的形式与执行机构8连接在一起，同步组件10通过螺接的形式与执行机构连接体5连接，工作中执行机构8通过接体5带动夹紧部分实现对砖的夹紧和放松；执行机构8发生位移时，带动执行机构连接体5 —起运动，同时使同步组件10发生运动，从而保证两端对称的执行机构连接体5同步运动；导向组件9的作用是使执行机构连接体5沿一定的轨迹运动，它与同步组件10保证夹紧部分沿既定的运动轨迹同步的动作。夹紧部分包括导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体(17)以及固定在连接架体上的执行机构连接体(5)、执行机构(8)、导向组件(9)和同步组件(10)组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体(1)、两个分别与左右导向套体(1)连接的导向套体连接组件(12)以及两个分别连接在左右导向套体(1)及左右导向套体连接组件(12)上的固定体(3)组成，两个固定体(3)可在驱动部分的执行机构(8)带动下向内或向外运动，其特征在于：在左右两个固定体(3)的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器(2)组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体(3)的内侧的下部各装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体(7)的柔性补偿器(4)组成，在各依附体(7)的内侧均装有一只柔性补偿器(11)。

【技术特征摘要】
1.一种带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体(17)以及固定在连接架体上的执行机构连接体(5)、执行机构(8)、导向组件(9)和同步组件(10)组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体(I)、两个分别与左右导向套体(1)连接的导向套体连接组件(12)以及两个分别连接在左右导向套体(I)及左右导向套体连接组件(12)上的固定体(3)组成，两个固定体(3)可在驱动部分的执行机构(8)带动下向内或向外运动，其特征在于:在左右两个固定体(3)的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器(2)组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体(3)的内侧的下部各装有一列柔性补 偿单...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹映辉，胡漪，曹映皓，金均让，李宏，张秦洲，任建峰，景刘芳，
申请(专利权)人：西安银马实业发展有限公司，
类型：实用新型
国别省市：