【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法和驱动装置。
技术介绍
无刷直流电动舵机具有体积小、控制精度高的特点，在飞行器舵机系统中得到了广泛的应用。目前，舵机余度控制系统发展迅速，目前的成果有:公开号为CN101799689A的专利《双余度舵机控制器》采用双余度设计，但仅对功率驱动电路进行了双余度设计，出力电机仍为单余度电机，其系统可靠性有待提高；公开号为CN202632110U的专利《一种双余度舵机系统》也采用双余度设计，但是，其更侧重对系统的故障诊断与隔离，对于电机控制方法，依然采用经典的PID控制，控制精度不高。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术以冗余无刷直流电机为控制对象，提供了一种滑模均流控制策略，解决了两套绕组力纷争问题，提高控制精度。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案过程如下:第一步，控制器分别采集电机转速ωρ电机绕组I电流反馈信号I1及电机绕组2电流反馈信号i2，转至第二步。第二步，经速度观测器:
【技术保护点】
一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，控制器分别采集电机转速ωr、电机绕组1电流反馈信号i1及电机绕组2电流反馈信号i2；第二步，经速度观测器：ω^·r=CT1Ji1+CT2Ji2-1JT^L-BJω^r+c1(ωr-ω^r)T^·L=c2(ωr-ω^r)得电机转速微分和转矩观测值微分其中，CT1为电机绕组1转矩常数，CT2为电机绕组2转矩常数，J为电机转动惯量，为负载力矩观测值，为电机转速观测值，c1为观测器系数，0＜c1＜100000，c2为观测器系数，?50000＜c1＜0；第三步，计算观测的电机位置第四步，控制器接收给定舵面位置θgv；第五步，计算舵面位置误差第六步，建立滑模线其中，为对舵面位置误差的e一次微分；c为误差系数，0＜c＜10；第七步，采集电机角速度ω，计算速度给定ωgv，其中：ωgv=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ·&CenterDo...
【技术特征摘要】
1.一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法，其特征在于包括下述步骤: 第一步，控制器分别采集电机转速ωρ电机绕组I电流反馈信号I1及电机绕组2电流反馈信号i2 ; 第二步，经速度观测器:2.一种利用权利要求1所述方法用于双Y型无刷直流电动舵机的驱动装置，包括舵机驱动控制器、双Y型绕组无刷直流电机、传动齿轮组和受控舵面部分，其特征在于:舵机驱动控制器接收舵面位置给定信号以及舵面位置反馈信号，经过上述控制方法解算，驱动双Y型绕组无刷直流电机工作，力矩通过传动齿轮组施加在受控舵面，使受控舵面按照给定的舵面位置信号进行动作。3.根据权利要求2所述的用于双Y型无刷直流电动舵机的驱动装置，其特征在于:所述的舵机驱动控制器包括控制器DSP单元、数字隔离电路单元、驱动电路单元、主功率电路单元、电流采集电路单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：林辉，戴志勇，齐蓉，孙欣欣，郭皓，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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