【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及深度图像增强方法，具体涉及一种基于各向异性扩散的对深度图像缺失区域进行填充的增强方法。
技术介绍
深度图像用来表达场景中各点相对于摄像机之间的距离。深度图像在计算机视觉的各种应用中有着广泛的应用，其为计算机视觉中诸如跟踪、分类、识别等方法提供了更多的可能性。深度图像的获取包括了主动式获取和被动式获取。其中被动式获取中常用的是双目立体视觉方法，其使用两个相隔一定距离的摄像机同时获取场景图像，利用两个相机之间的几何关系最终生成深度图像；而主动式获取包括了激光雷达、结构光等方法，其特点在于设备本身需要发射能量来完成深度信息的获取。但是通过各种现有设备获得的深度图像大都存在深度信息缺失的问题:基于双目立体匹配获得的深度图像由于基线长度的限制无法获得在远距离处的准确深度信息，与此同时，在两个相机的视野非重叠区域无法获得准确深度信息；微软公司的Kinect获取的深度图像受到特殊材质表面、测距范围、物体遮挡等因素的影响往往会存在部分深度缺失区域；而通过激光雷达获取三维数据，经过坐标转换得到的深度图像拥有准确的深度值，但激光雷达扫描点体现在深度图像上表现为离散稀疏...
【技术保护点】
一种基于各向异性扩散的深度图像增强方法，其特征在于：以与深度图像对应的彩色图像作引导，基于深度图像的已知深度区域，完成对深度图像的深度缺失区域的填充；该方法具体步骤如下：步骤1）利用摄像机拍摄得到彩色图像，并利用深度传感器得到相同场景的深度信息，进而将深度信息映射到彩色图像坐标系得到深度图像，将两幅图像中具有相同行列位置的像素点进行一一对应；步骤2）将深度图像中深度缺失的像素点的值设为0；步骤3）对经步骤2）处理的深度图像进行逐列扫描，得到含有N个元素的列向量b，其中N表示深度图像的像素点个数；步骤4）构建一个大小为N×N的矩阵M，矩阵M的第i行、第j列元素Μij的表达式如...
【技术特征摘要】
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。