一种柔性自适应动力头制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性自适应动力头，包括底板和旋转动力头，所述旋转动力头包括刀具和动力工具，所述刀具安装在动力工具上，其中，所述动力工具和柔性机构相连，所述柔性机构包括关节轴承、连接套、挡板和柔性气缸，所述挡板固定在连接套上，所述关节轴承的外圈固定在底板上，所述关节轴承的内圈通过连接套与动力工具连接在一起。本实用新型专利技术提供的柔性自适应动力头，通过设置柔性气缸的顶出力和实时检测关节轴承的位置控制旋转动力头，从而解决打磨过程中由于零件自身和飞边尺寸不一致造成的打磨质量不稳定和刀具寿命短的问题，节省人工，改善工作环境。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种用于机器人的打磨工具，尤其涉及一种柔性自适应动力头。
技术介绍
在使用机器人对零件进行自动化打磨过程中，由于零件自身尺寸及飞边尺寸的不一致，导致打磨质量的不稳定性并容易对刀具造成损坏。如果采用传统刚性切削的方法进行零件打磨，势必无法保证打磨质量，而且也会造成刀具寿命短、加工成本高的问题。因此，有必要开发的柔性自适应动力头，配合机器人对零件进行打磨，可以很好地解决以上两大难题。柔性自适应动力头是通过柔性机构、位移检测与反馈系统，对所打磨工件要素的不确定工况进行自动适应调整，并实现打磨所要求的质量目标。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种柔性自适应动力头，能够解决打磨过程中由于零件自身和飞边尺寸不一致造成的打磨质量不稳定和刀具寿命短的问题。本技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种柔性自适应动力头，包括底板和旋转动力头，所述旋转动力头包括刀具和动力工具，所述刀具安装在动力工具上，其中，所述动力工具和柔性机构相连，所述柔性机构包括关节轴承、连接套、挡板和柔性气缸，所述挡板固定在连接套上，所述关节轴承的外圈固定在底板上，所述关节轴承的内圈通过连接套与动力工具连接在一起。上述的柔性自适应动力头，其中，所述柔性气缸的缸体固定在底板上，所述柔性气缸的活塞杆端头和挡板的端面相抵在一起。上述的柔性自适应动力头，其中，所述柔性气缸的进气口设有电气比例阀，所述电气比例阀和位移检测及反馈装置相连。上述的柔性自适应动力头,其中,所述动力工具为直磨机或电主轴。本技术对比现有技术有如下的有益效果:本技术提供的柔性自适应动力头，通过设置柔性气缸的顶出力和实时检测关节轴承的位置控制旋转动力头，从而解决打磨过程中由于零件自身和飞边尺寸不一致造成的打磨质量不稳定和刀具寿命短的问题，节省人工，改善工作环境。附图说明图1为本技术柔性自适应动力头结构示意图。图中:I底板2旋转动力头3柔性机构4位移检测及反馈装置5动力工具6刀具7关节轴承8连接套9挡板10柔性气缸具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术作进一步的描述。图1为本技术柔性自适应动力头结构示意图。请参见图1，本技术提供的柔性自适应动力头包括底板1、旋转动力头2、柔性机构3和位移检测及反馈装置4。底板I与基座相连，将柔性自适应动力头与地面连接在一起。动力头2包括动力工具5和刀具6，刀具6安装在动力工具5上，动力工具5为直磨机、电主轴或其他动力工具，在此不再一一详述。柔性机构3包括关节轴承7，连接套8，挡板9和柔性气缸10 (若干个)。关节轴承7外圈固定在底板I上，轴承内圈通过连接套8与动力工具5连接在一起。这样，动力头2就可以实现以关节轴承7为轴心的摆动。挡板9固定在连接套8上，柔性气缸10缸体固定在底板I上，柔性气缸的活塞杆端头顶在挡板9的端面上。柔性气缸10的气压可以通过电气比例阀(图未示)实时进行调节。本技术提供的柔性自适应动力头，实现恒定气压保证恒定的打磨接触力，柔性力的大小根据工件的材质和刀具的切削参数进行设置，工具的柔性可以自动补偿工件自身的偏差，同时可以有效规避大的飞边对刀具造成损坏。下面以柔性自适应动力头为例，详细说明本技术的的工作原理。柔性自适应动力头通气，柔性气缸10的活塞杆全部伸出，此时活塞杆的端头正好接触到挡板9的端面上。动力工具5带动刀具6高速旋转。位移检测及反馈装置4实时检测柔性机构的位移量，并将位移量信息传送给机器人。机器人抓着零件或打磨工具按照设定的轨迹和速度进行打磨，在打磨过程中，若柔性机构3的位移量超过第一预设阈值时，则机器人的进给速度自动调低到某一设定值进行低速打磨。随着打磨的进行，当柔性机构3的位移量小于第一预设阈值时，机器人又自动切换到正常的进给速度进行打磨。这样，就能消除零件自身大小带来的影响，保证打磨效果的一致性。当柔性机构3的位移量超过第二预设阈值时(第二预设阈值大于第一预设阈值)，说明零件的飞边超出了正常的打磨范围，此时机器人立即停机，打磨工作停止，同时系统报警，等待人工干预。这样，就能很好地保护机器人和工具，避免非正常因素对机器人和工具的破坏。综上所述，本技术提供的柔性自适应动力头配合机器人进行零件打磨，通过设置柔性气缸的顶出力和实时检测关节轴承的位置控制旋转动力头，可以节省人工，改善工作环境。同时，本技术还可以很好地解决其它设备打磨质量不稳定、刀具寿命短的问题，为工厂提供了一种新的安全高效稳定的零件打磨方案。以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。权利要求1.一种柔性自适应动力头，包括底板(I)和旋转动力头(2)，所述旋转动力头(2)包括刀具(6)和动力工具(5)，所述刀具(6)安装在动力工具(5)上，其特征在于，所述动力工具(5)和柔性机构(3)相连，所述柔性机构(3)包括关节轴承(7)、连接套(8)、挡板(9)和柔性气缸(10)，所述挡板(9)固定在连接套(8)上，所述关节轴承(7)的外圈固定在底板(I)上，所述关节轴承(7)的内圈通过连接套(8)与动力工具(5)连接在一起。2.如权利要求1所述的柔性自适应动力头，其特征在于，所述柔性气缸(10)的缸体固定在底板(I)上，所述柔性气缸(10)的活塞杆端头和挡板(9)的端面相抵在一起。3.如权利要求1所述的柔性自适应动力头，其特征在于，所述柔性气缸(10)的进气口设有电气比例阀，所述电气比例阀和位移检测及反馈装置⑷相连。4.如权利要求1 3任一项所述的柔性自适应动力头，其特征在于，所述动力工具(5)为直磨机或电主轴。专利摘要本技术公开了一种柔性自适应动力头，包括底板和旋转动力头，所述旋转动力头包括刀具和动力工具，所述刀具安装在动力工具上，其中，所述动力工具和柔性机构相连，所述柔性机构包括关节轴承、连接套、挡板和柔性气缸，所述挡板固定在连接套上，所述关节轴承的外圈固定在底板上，所述关节轴承的内圈通过连接套与动力工具连接在一起。本技术提供的柔性自适应动力头，通过设置柔性气缸的顶出力和实时检测关节轴承的位置控制旋转动力头，从而解决打磨过程中由于零件自身和飞边尺寸不一致造成的打磨质量不稳定和刀具寿命短的问题，节省人工，改善工作环境。文档编号B24B55/00GK202943532SQ20122057108公开日2013年5月22日 申请日期2012年11月1日 优先权日2012年11月1日专利技术者刘俊辉 申请人:格林策巴赫机械(上海)有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性自适应动力头，包括底板(1)和旋转动力头(2)，所述旋转动力头(2)包括刀具(6)和动力工具(5)，所述刀具(6)安装在动力工具(5)上，其特征在于，所述动力工具(5)和柔性机构(3)相连，所述柔性机构(3)包括关节轴承(7)、连接套(8)、挡板(9)和柔性气缸(10)，所述挡板(9)固定在连接套(8)上，所述关节轴承(7)的外圈固定在底板(1)上，所述关节轴承(7)的内圈通过连接套(8)与动力工具(5)连接在一起。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊辉，
申请(专利权)人：格林策巴赫机械上海有限公司，
类型：实用新型
国别省市：