一种球面滚动机构制造技术

一种球面滚动机构，包括第一着地杆（1）；第二着地杆（4）；短连接杆（2）；长连接杆（3）；其中，第一着地杆（1）与配重块（6）连接，第二着地杆（4）与电机（5）连接，四个杆件连接成一个空间闭合四杆机构。通过控制电机正反转、急停，利用惯性力使该机构变形、翻滚。该机构为中小学生提供对几何形体及移动机构的认识，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及ー种球面滚动机构，具体的讲是利用一个电机驱动反平行四边形机构实现滚动行进的机械装置。
技术介绍
空间连杆机构运动形式多祥，结构紧凑；将传统的机架杆与地面间的固定约束解除之后，空间连杆机构在惯性力的作用下，机架与地面脱离达到滚动行进目的。中国专利公告号101915292A公开了“一种单动カ滚动球面四杆机构”，它提出了一种全新的平面移动机构的方案，利用结构简单的空间闭链四杆机构，用一个电机进行驱动和控制，实现平面内圆周运动轨迹的滚动。但是限于该机构为平行四边形球面滚动机构、该机构杆件只能为锐角扇形片、所以运动时翻滚角度为锐角，步幅小，翻滚步态电机控制频率高。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种可实现大步幅翻滚的球面滚动机构。本专利技术的技术方案:ー种球面滚动机构，该机构包括:两个着地杆和两个连接杆共四个连杆和ー个驱动电机，ー个配重块。第一着地杆和长连接杆通过第一着地杆的短端和长连接杆的通孔端同轴心配合，第一着地杆的短端插入长连接杆的通孔端中，长连接杆通孔端一侧通过第一着地杆短端内侧的卡簧槽安装卡簧进行轴向固定，长连接杆通孔端另ー侧通过第一着地杆短端外侧螺纹孔配合配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球面滚动机构，其特征在于：球面滚动机构包括第一着地杆（1）；第二着地杆（4）；短连接杆（2）；长连接杆（3）；其中，第一着地杆（1）与配重块（6）连接，第二着地杆（4）与电机（5）连接，所述的各杆件特征为：第一着地杆（1）包括弧段（1?1）、长端（1?2）和短端（1?3）；弧段（1?1）为圆弧光杆，轴线为圆上夹角α所对圆弧，短端（1?3）和长端（1?2）轴线指向弧段（1?1）弧心；长端（1?2）为阶梯轴，轴段（1?2?a）与弧段（1?1）轴径相同，轴段（1?2?b）轴径减小，轴段（1?2?b）两端具有卡簧槽对短连接杆（2）第一通孔端（2?2）进行轴向固定；短端（1?3）为阶梯轴，轴段（1?...

【技术特征摘要】
1.一种球面滚动机构，其特征在于:球面滚动机构包括第一着地杆(I);第二着地杆(4)；短连接杆(2 );长连接杆(3 );其中，第一着地杆(I)与配重块(6 )连接，第二着地杆(4 )与电机(5)连接，所述的各杆件特征为: 第一着地杆(I)包括弧段(1-1)、长端(1-2)和短端(1-3);弧段(1-1)为圆弧光杆，轴线为圆上夹角α所对圆弧，短端(1-3)和长端(1-2)轴线指向弧段(1-1)弧心；长端(1-2)为阶梯轴，轴段(l-2-a)与弧段(1-1)轴径相同，轴段(l-2-b)轴径减小，轴段(l-2-b)两端具有卡簧槽对短连接杆(2 )第一通孔端(2-2 )进行轴向固定；短端(1-3 )为阶梯轴，轴段(l-3-a)与弧段(1-1)的轴径相同，轴段(l-3-b)轴径减小，轴段(l-3-b)内侧有卡簧槽、对长连接杆(3)的通孔端(3-2)进行轴向固定，轴段(l-3-b)端部有螺纹孔安装配重块； 短连接杆(2 )包括弧段(2-1)、第一通孔端(2-2)、第二通孔端(2-3 );弧段(2-1)为圆弧光杆，轴线为圆上夹角Y所对圆弧，第一通孔端(2-2)和第二通孔端(2-3)的轴线指向弧段(2-1)弧心；弧段(2-1)与第一通孔端(2-2)、第二通孔端(2-3)连接，连接处布置平台I (2-1-a)和平台2 (2-1-c),用以安装卡簧,对短连接杆(2)进行轴向固定；第一通孔端(2-2 )、第二通孔端(2-3 )外径与弧段(2-1)轴径相同，第一通孔端(2-2 )、第二通孔端(2-3 )上有通孔分别用以配合第一着地杆长端(l-2-b)和第二着地杆长端(4-2-b)； 长连接杆(3 )包括弧段(3-1)、通孔端(3-2 )、电机连接端(3-3 );弧段(3-1)为圆弧光杆，轴线为圆上夹角β所对圆弧，通孔端(3-2)和电机连接端(3-3)轴线指向弧段(3-1)弧心；通孔端(3-2 )外径与弧段(3-1)轴径相同，通孔端(3-2 )上有通孔以配合第一着地杆(I)短端(l-3-b )；电机连接端(3-3 )为阶梯轴，轴端面上有通孔以配合第二着地杆(4)短端(4-2-b)，轴段(3-3-c)轴径与弧段(3-1)轴径相同，轴段(3-3-b)轴径减小，轴段上有垂直于轴线方向的孔(3-3-d)与第二着地杆上顶丝孔(4-2-a)配合安装电机顶丝，凸台(3-3-a)外径与弧段(3-1)轴径相同，端面有电机安装孔来固定电机； 第二着地杆(4)包括弧段(4-1)、短端(4-2)和长端(4-3);弧段(4-1)为圆弧光杆，轴线为圆上夹角S所对圆弧，短 端(4-2)和长端(4-3)轴线指向弧段(4-1)弧心；长端(4-3)为阶梯轴，轴段(4-3-b)与弧段(4-1)轴径相同，轴段(4-3-a)轴径减小，轴段(4-3-a)两端具有卡簧槽对短连接杆(2 )第二通孔端(2-3 )进行轴向固定；短端(4-2 )为阶梯轴，轴段(4-2-a)与弧段(4-1)轴径相同，轴段(4-2-b )轴径减小，轴段(4-2-b )内侧有卡簧槽、对长连接杆(3)的电机连接端(3-3)进行轴向固定，轴段(4-2-b)端部有孔配合电机输出轴；顶丝孔(4-2-c)位于轴段(4-2-b)上，用来安装顶丝，固定电机； 第一着地杆(I)、第二着地杆(4)结构、尺寸相同；第一着地...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，李锐明，武建昫，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：