【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于柔顺机构领域，是。
技术介绍
刚性Sarrus机构是由六根刚性杆通过铰链刚性铰接形成的空间六杆单自由度机构，可以将旋转运动转化为直线运动，其结构简单，现已较多用于诸多机械产品中。然而，刚性Sarrus机构中由于存在刚性铰链,其带来的装配误差及摩擦损耗等，使Sarrus机构的使用寿命与运动精度降低，因此可以应用柔顺Sarrus机构来提高Sarrus机构的运动精度,满足其特定的使用场合。此外，柔顺Sarrus机构中可以既存在旋转型的多稳态位置，又存在直线型的多稳态位置，使得柔顺Sarrus机构的多稳态特性获得更加广泛的应用领域。由于所实现的多稳态柔顺Sarrus机构结构简单、制造容易，机构中既有旋转型多 稳态位置，又有直线型多稳态位置，因此多稳态柔顺Sarrus机构有广阔的应用前景。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种，并提出多稳态柔顺Sarrus机构,这种柔顺Sarrus机构结构简单、运动特性好、制造方便、造价低、使用可靠，可用于需要旋转型或直线型多稳态的机械产品中，或需将旋转运动转化为直线运动的场合中，如升降装置、平动机构等。本专利技术的技术方案...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法,其特征是将刚性Sarrus机构中的部分或全部 铰链替换为柔顺铰链，形成部分柔顺或全柔顺Sarrus机构，且可以呈现旋转型和直线型的多稳态特征。2.根据权利要求I中所述的柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法，其特征是所述的部分柔顺或全柔顺Sarrus机构中刚性杆的运动特性与相同尺寸下刚性Sarrus机构的一致，并同时存在做旋转运动和做直线运动的刚性杆。3.根据权利要求I中所述的柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法，其特征是所述的柔顺Sarrus机构中的柔顺铰链的呈现单轴转动特性，即在平面内转动；刚性杆呈现刚性，即在柔顺Sarrus机构的运动过程中不发生弹性变形。4.根据权利要求I中所述的柔顺Sarrus机构多稳态的实现方法，其特征是所述的柔顺Sarrus机...
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