一种机器蛇封闭表皮驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明专利技术机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种驱动装置，特别涉及一种机器蛇封闭表皮驱动装置。
技术介绍
生物蛇遍布于整个地球，其生理特点及多种运动形式使它能够适应广泛的地理和自然环境。蛇形机器人是一种基于生物蛇的仿生系统，具有生物蛇的运动机理和行为方式，借助自身身躯光滑细小的优势可以钻入狭小的空洞，同时长而有力的身体使之可以爬到高于地面的空洞、树或其他陡直的物体，因此在许多领域具有非常广泛的应用前景。机器蛇的驱动机构对于机器蛇的运动能力起着至关重要的作用，基于仿生学的原理，机器蛇的外形结构与生物蛇类似，冗长的结构在带来诸多益处的同时也给驱动机构的设计提出了更高的要求。目前，大多数的机器蛇，依靠关节之间的扭动来产生前进的动力，这种驱动方式，使得机器蛇必须按照蛇形曲线来运动，同时存在动力不足、速度慢、越障困难等缺点。另外一种机器蛇，采用履带将周身覆盖，虽然可以实现全身的动力，但存在结构复杂、体积大及重量大的缺点，因此此种结构的机器蛇只适用于宽大的环境。如何提高机器蛇驱动装置的驱动能力以使机器蛇能够适应各种复杂的环境成为蛇形机器人研究中的一大热点和难点问题。通过给机器蛇表皮增加动力，形成一层驱动层的方法，可以极大的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，所述电机固定在所述内骨架上并驱动所述主动轮转动，所述被动轮通过所述连接件以及所述被动轮固定件固定在所述外骨架上，所述驱动布被所述主动轮压紧在所述被动轮上，并将所述外骨架和所述被动轮包裹住，然后使用无缝连接的方式将所述驱动布的两端缝合，形成一个闭合回路。

【技术特征摘要】
1.一种机器蛇封闭表皮驱动装置,其特征在于,包括驱动布、夕卜骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，所述电机固定在所述内骨架上并驱动所述主动轮转动，所述被动轮通过所述连接件以及所述被动轮固定件固定在所述外骨架上，所述驱动布被所述主动轮压紧在所述被动轮上，并将所述外骨架和所述被动轮包裹住，然后使用无缝连接的方式将所述驱动布的两端缝合，形成一个闭合回路。2.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述主动轮轮缘为半圆形凸面，所述被动轮轮缘为与主动轮轮缘具有相同半径的半圆形凹槽。3.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述导向绳沿所述驱动布运动方向粘合于所述驱动布的内部，形成一个闭合回路，并被所述主动轮与所述被动轮压紧于所述被动轮轮缘的半圆形凹槽内，使所述驱动布形成良好定位和导向，从而使其运动不会发生偏移。4.根据权利要求3所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述导向绳具有一定的弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峻峣，黄承祖，刘畅，苏绚东，徐喆，刘轶，李鑫，孙文涛，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：