【技术实现步骤摘要】
本技术属机械夹持装置
，特别是涉及一种移动凸轮式机械手。
技术介绍
机械手被广泛应用于工业自动化领域，传统的机械手结构复杂、成本高，执行动作慢，有的只适用于轻型工件的抓取，如采用凸轮式手部结构设计的机械手，有些机械手还会出现锁紧不可靠的情况。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种移动凸轮式机械手，能够解决现有技术的机械手锁紧不可靠的问题，并且能够抓取较重的物件。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种移动凸轮式机械手，包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机，所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、移动凸轮、第一滑轨，所述曲柄一端连接电机，另一端与连杆一端铰接，所述连杆另一端与移动凸轮铰接，所述移动凸轮一面为平面，另一面为曲面，左右两侧厚度不同且呈连续变化，所述移动凸轮的平面与第一滑轨接触，并能沿第一滑轨滑动；所述夹持机构包括固定钳口、第二滑轨、滑杆、活动钳口、滚子，所述固定钳口下方固定安装有第二滑轨，所述滑杆安装在第二滑轨内，并可沿所述第二滑轨滑动，所述滑杆上端固定连接活动钳口，下端与滚子铰接，所述活动钳口与固定钳口相对，所述滚子与移动凸轮接触，并且能够沿移动凸轮的曲面滚动。所述连杆另一端与移动凸轮的铰接位置位于移动凸轮的重心位置。所述移动凸轮左侧厚度小于其右侧厚度。所述第一滑轨水平设置，第二滑轨竖直设置。所述活动钳口尺寸与固定钳口相同或小于固定钳口。所述移动凸轮下表面为平面，上表面为曲面。所述滑杆上端固定连接活动钳口下表面中心。 所述活动钳口位于固定钳口正下方。_2] 有益.效果本技术利用斜锲原理，能保证可靠的夹紧；在曲柄的牵引下，移动凸轮往复...
【技术保护点】
一种移动凸轮式机械手，包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机，其特征在于：所述曲柄滑块机构包括曲柄（1）、连杆（2）、移动凸轮（3）、第一滑轨（4），所述曲柄（1）一端连接电机，另一端与连杆（2）一端铰接，所述连杆（2）另一端与移动凸轮（3）铰接，所述移动凸轮（3）一面为平面，另一面为曲面，左右两侧厚度不同且呈连续变化，所述移动凸轮（3）的平面与第一滑轨（4）接触，并且能够沿第一滑轨（4）滑动；所述夹持机构包括固定钳口（8）、第二滑轨（7）、滑杆（6）、活动钳口（9）、滚子（5），所述固定钳口（8）下方固定安装有第二滑轨（7），所述滑杆（6）安装在第二滑轨（7）内，并可沿所述第二滑轨（7）滑动，所述滑杆（6）上端固定连接活动钳口（9），下端与滚子（5）铰接，所述活动钳口（9）与固定钳口（8）相对，所述滚子（5）与移动凸轮（3）接触，并且能够沿移动凸轮（3）的曲面滚动。
【技术特征摘要】
1.一种移动凸轮式机械手，包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机，其特征在于:所述曲柄滑块机构包括曲柄(I)、连杆(2)、移动凸轮(3)、第一滑轨(4)，所述曲柄(I) 一端连接电机，另一端与连杆(2) —端铰接，所述连杆(2)另一端与移动凸轮(3)铰接，所述移动凸轮(3)—面为平面，另一面为曲面，左右两侧厚度不同且呈连续变化，所述移动凸轮(3)的平面与第一滑轨(4)接触，并且能够沿第一滑轨(4)滑动；所述夹持机构包括固定钳口(8)、第二滑轨(7)、滑杆(6)、活动钳口(9)、滚子(5)，所述固定钳口(8)下方固定安装有第二滑轨(7)，所述滑杆(6)安装在第二滑轨(7)内，并可沿所述第二滑轨(7)滑动，所述滑杆(6)上端固定连接活动钳口(9)，下端与滚子(5)铰接，所述活动钳口(9)与固定钳口(8)相对，所述滚子(5)与移动凸轮(3)接触，并且能够沿移动凸轮(3)的曲面...
【专利技术属性】
技术研发人员：程冬冬，冯娜，刘臣才，束永平，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：实用新型
国别省市：
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