用于车辆的周围图像显示系统和周围图像显示方法技术方案

一种为车辆配备的周围图像显示系统（1,2），包括连接至捕获车辆周围的图像的摄像装置（20,22）的处理单元（10,12）。处理单元（10,12）处理来自摄像装置（20,22）的所捕获图像以识别注意对象，并且生成框边（70）叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边（70）至少部分地包围所识别出的注意对象。框边（70）包括以第一种颜色绘制的第一框边部分（72）和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分（74）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等。
技术介绍
众所周知，当显示由摄像装置捕获的图像时，为了使驾驶者容易地在视觉上识别通过图像处理识别出的注意对象的位置，叠加了包围所识别出的注意对象的框边，即，障碍物标记(例如，参见日本专利申请公布第2007-159036号(JP-A-2007-159036))。另外，作为显示该类型的框边的方法，已知如下方法:通过随着障碍物的风险增加而增加模糊度来显示围绕障碍物设置的框边(即，带状框)的方法，或者还响应于风险来改变带状框的颜色的方法，例如，改变颜色的明度以使得与背景的明度差增加，例如以风险的降序利用红色、橙色、黄色或蓝色对如障碍物着色(例如，参见日本专利申请公布第2009-40108 号(JP-A-2009-40108))。然而，当框边以单色显示时，由于与背景颜色的关系或者与背景亮度的关系，框边变得不显眼，因此，可能减弱框边对注意对象的高亮效果。
技术实现思路
本专利技术提供了用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等，其能够以不减弱注意对象的高亮效果的模式来显示框边。本专利技术的第一方面涉及一种为车辆配备的周围图像显示系统。该周围图像显示系统包括处理单元，该处理单元连接至捕获车辆周围的图像的摄像装置，其中，该处理单元处理来自摄像装置的所捕获图像以识别注意对象，然后生成框边叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边至少部分地包围所识别出的注意对象，并且框边包括以第一种颜色绘制的第一框边部分和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分。另外，本专利技术的第二方面涉及一种用于车辆的周围图像显示方法。该周围图像显示方法包括:处理来自捕获车辆周围的图像的摄像装置的所捕获图像，以识别注意对象；以及生成框边叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边至少部分地包围所识别出的注意对象并且包括以第一种颜色绘制的第一框边部分和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分。根据上述方面，可以获得能够以不减弱注意对象的高亮效果的模式来显示框边的、用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等。附图说明以下将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，类似的附图标记表示类似的元件，其中:图1是示出根据本专利技术的第一实施例的车辆周围图像显示系统I的相关部分的配置的框图2是示出根据第一实施例的控制单元实现的主要处理的示例的流程图；图3是示出根据第一实施例的框边的示例的视图；图4是根据第一实施例的框边的拐角部分(图3中的部分X)的放大图；图5A是根据比较示例的包括框边的显示图像；图5B是根据第一实施例的包括框边的显示图像；图6A至图6D是示出包括所生成的框边的显示图像的其他示例的视图；图7A至图7D是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；图8A和图8B是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；图9A至图9D是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；图10是示出根据第一实施例的控制单元实现的主要处理的另一示例的流程图；图1lA和图1lB是示出根据第一实施例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图；图12A和图12B是示出根据比较示例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图；图13是示出根据本专利技术的第二实施例的车辆周围图像显示系统2的相关部分的配置的框图；图14是示出根据第二实施例的控制单元实现的主要处理的示例的流程图；图15A是根据比较示例的包括框边的显示图像；以及图15B是根据第二实施例的包括框边的显示图像。具体实施例方式图1是示出根据本专利技术的第一实施例的车辆周围图像显示系统I的相关部分的配置的框图。车辆周围图像显示系统I主要由控制单元(E⑶)10构成。控制单元10由微计算机构成，该微计算机包括经由总线(未示出)相互连接的CPU、R0M、RAM等。ROM存储由CPU执行以实现各种功能(稍后描述)的各种程序和数据。例如，控制单元10可由单个ECU实现或者可通过两个或更多个ECU之间的协作来实现。应注意，控制单元10可起到根据本专利技术的该方面的处理单元的作用。近红外摄像装置20连接至控制单元10。近红外摄像装置20与近红外光照射装置42 (稍后描述)对应地设置。近红外摄像装置20具有关于近红外射线的灵敏度分布，并且可以是例如具有关于近红外射线的灵敏度分布的电荷耦合器件(CXD )摄像装置。近红外摄像装置20设置在车厢内以使用近红外光照射装置42来捕获近红外照射区域(稍后描述)。例如，近红外摄像装置20可安装在后视镜的背面，即后视镜的车辆前侧。近红外摄像装置20可被配置成在功能选择按钮50 (稍后描述)开启时实时获取前方近红外图像并以NTSC信号的形式将前方近红外图像提供至控制单元10。控制单元10对从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像执行图像处理，以检测并识别可能存在于车辆前方的注意对象。该注意对象通常是人，诸如步行者；替代地，注意对象可以是其他动物。应注意，存在用于通过图像处理来识别并确定步行者等的各种算法，并且可采用所选的适当算法。例如，可检测前方近红外图像中的高辉度区域，然后，可基于高辉度区域的形状、运动、距离等识别步行者等。控制单元10基于从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像来生成用于向驾驶者等提供关于在车辆前方的状况的各种信息的显示图像。通常，控制单元10基于从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像来生成显示图像，该显示图像用于向驾驶者等通知可能存在于车辆前方的注意对象的存在以及注意对象的位置。显示装置30连接至控制单元10。显示装置30可以是例如液晶显示器。显示装置30设置在车厢内的驾驶者容易从视觉上识别显示装置30的位置。例如，显示装置30可设置在仪表盘上。显示装置30显示从控制单元10提供的显示图像(基于来自近红外摄像装置20的前方近红外图像而生成的图像)。例如，显示装置30可经由控制器区域网络(CAN)接收来自控制单元10的控制信号，并且可经由千兆视频接口(GVIF)接收来自控制单元10的视频信号。照明灯装置40连接至控制单元10。照明灯装置40包括近红外光照射装置42和用于近红外光照射装置42的驱动电路44。近红外光照射装置42例如安装在车辆前部的每侧。近红外光照射装置42可装配到包括照明灯的前照灯组件中。调整近红外光照射装置42的光轴以朝向车辆前方的区域照射近红外光。下文中，近红外光照射装置42朝向其照射近红外光的、车辆前方的区域被称为“近红外照射区域”。驱动电路44例如响应于来自控制单兀10的开启(ON)命令来启动近红外光照射装直42。来自控制单兀10的开启命令通常是在功能选择按钮50 (稍后描述)开启时生成的。随着启动近红外光照射装置42，朝向近红外照射区域照射近红外光，并且近红外摄像装置20实时地捕获前方近红外图像。应注意，近红外照射区域通常设置在距照明灯的低光束照射区域较远的区域处。这是因为近红外照射区域被设置为低光束不能照明或不满足照明量的区域，从而监视诸如步行者的注意对象，其存在于驾驶者很难从视觉上识别该注意对象的遥远位置处。应注意，低光束照射区域可以是在车辆前方达到约40m的区域，并且近红外照射区域可以是相对于低光束照射区域在车辆前方更远的区域，诸如在车辆前方从约本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.09.15 JP 2010-2067941.一种为车辆配备的周围图像显不系统，包括: 处理单元，连接至摄像装置，所述摄像装置捕获所述车辆周围的图像，其中， 所述处理单元处理来自所述摄像装置的所捕获图像以识别注意对象，然后生成框边叠加在所述所捕获图像上的显示图像，所述框边至少部分地包围所识别出的注意对象，以及所述框边包括以第一种颜色绘制的第一框边部分和以不同于所述第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分。2.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第二框边部分以下述至少一种模式来绘制:所述第一框边部分的外周的至少一部分被加边的模式；以及所述第一框边部分的内周的至少一部分被加边的模式。3.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述显示图像是灰度图像，并且所述第一种颜色的灰度级与所述第二种颜色的灰度级不同。4.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第一框边部分以点线或虚线来绘制，并且所述第二框边部分绘制在所述第一框边部分的间断部分处。5.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第二框边部分绘制在屏幕上相对于所述第一框...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰田平司郎，服部敏弘，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：