车辆周边图像显示装置和车辆周边图像显示方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆周边图像显示装置和车辆周边图像显示方法。在显示车辆周边图像的显示装置(Display Apparatus)中，对车载照相机的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像，并存储得到的拍摄俯瞰图像。还在拍摄俯瞰图像存在移动体的情况下存储拍摄俯瞰图像中的移动体的位置。获取车辆的移动信息，从存储的拍摄俯瞰图像中取出拍摄车辆的死角区域的部分的历史记录图像，并与拍摄俯瞰图像一起显示在显示画面上。此时，在历史记录图像中存在移动体的情况下，以与在拍摄俯瞰图像中存在该移动体的情况不同的显示模式来显示移动体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本申请主张于2014年2月12日提出的日本专利申请2014－24013号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及在显示画面上显示使用车载照相机拍摄车辆的周边区域而得到的图像的显示装置(Display Apparatus)以及显示方法(Display Method)。
技术介绍
已知有对利用安装在车辆的前后左右的车载照相机得到的拍摄图像，实施视线转换为如从上方观察车辆那样的图像的处理，并显示得到的图像(俯瞰图像)的装置。若车辆的驾驶员能够利用俯瞰图像进行确认，则能够容易地把握包含距离感在内的周围存在的障碍物与安装装置的主车辆的位置关系、在路面描绘的标示等与主车辆的位置关系。另外，还提出了即使在车辆的左右不安装车载照相机，也显示车辆的前后左右方向的周边区域的俯瞰图像的技术(专利文献1)。在该技术中，针对车辆的左右方向的周边区域不能够利用车载照相机直接拍摄图像，但根据安装于车辆的前后的车载照相机的图像，利用以下的原理生成左右方向的俯瞰图像。首先，在通过车辆的前方的车载照相机得到的拍摄图像中不仅摄有车辆的正面的区域，在其两侧也还映入有斜前方的区域。因此，在从前方的车载照相机得到的俯瞰图像中还包含车辆的左右斜前方的区域的图像。而且，该斜前方的区域随着车辆前进，最终成为车辆的左右方向的区域。因此，若存储俯瞰图像中所包含的车辆的斜前方的区域的图像，则在车辆前进之后，能够作为车辆的左右方向的俯瞰图像使用。在车辆进一步前进的情况下，从在其前进之前存储的俯瞰图像中取出相应的部分的图像来使用即可。这样一来，即使不在车辆的左右安装车载照相机，也能够显示车辆的前后左右方向的周边区域的俯瞰图像。另外，车辆的左右方向所显示的俯瞰图像实际上是不久前拍摄得到的过去的俯瞰图像。因此，将从过去的俯瞰图像取出并显示在车辆的左右方向的图像被称为“历史记录图像”。另外，在车辆后退的情况下，预先存储车辆的后方的车载照相机的俯瞰图像，并将从俯瞰图像中取出的历史记录图像显示在车辆的左右方向部分即可。这样一来，即使在后退时也能够显示车辆的前后左右方向的俯瞰图像。专利文献1：JP 2002－373327 A但是，如上述那样，为了包含成为车载照相机的死角的区域地显示俯瞰图像而利用历史记录图像的技术在显示的区域内存在移动体的情况下，存在造成驾驶员误解的可能性。其原因如下：首先，在移动体位于车载照相机的拍摄范围内的情况下，通过对车载照相机的图像进行视线转换来显示俯瞰图像，能够正确地显示主车辆与移动体的位置关系、位置关系的变化。其后，若随着车辆移动而移动体进入车载照相机的死角，则在对车载照相机的图像进行了视线转换后的俯瞰图像中不能够显示移动体，所以需要使用历史记录图像进行显示。然而，由于历史记录图像是不久前拍摄得到的图像，所以并非会显示移动体的正确的位置。另外，使用历史记录图像显示的移动体的位置随着车辆的行进而向与车辆的行进方向相反的一侧稍微移动，向相反方向移动与车辆移动相应的量，所以看起来像移动体相对于地面静止。因此，存在即使实际上移动体马上接近到车辆附近，也使驾驶员误解为移动体静止不会与车辆接触的可能性。
技术实现思路
该公开是鉴于以往技术具有的上述的课题而完成的，目的在于提供即使在车辆的周边存在移动体的情况下，也能够不造成驾驶员误解地使用历史记录图像显示车辆周边的俯瞰图像的技术。为了解决上述的课题根据本公开的一个例子，如以下那样提供车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法。通过对由车载照相机得到的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像，并存储所获得的拍摄
俯瞰图像。另外，还在拍摄俯瞰图像中存在移动体的情况下存储移动体在拍摄俯瞰图像中的位置。并且，获取与车辆的移动量有关的移动信息，从存储的拍摄俯瞰图像中取出拍摄车辆的死角区域得到的部分的图像亦即历史记录图像，并与拍摄俯瞰图像一起显示在显示画面上。此时，在历史记录图像中存在移动体的情况下，以与在拍摄俯瞰图像中存在该移动体的情况不同的显示模式进行显示移动体。这样一来，移动体在显示画面上的显示模式改变，所以能够使驾驶员认识到移动体是通过历史记录图像显示的。其结果为，驾驶员例如进行直接目视观察等来确认移动体，所以能够避免移动体的位置的误解。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点会变得更加清楚。图1是表示安装了本公开的实施方式的图像显示装置的车辆的说明图，图2是表示图像显示装置的大致的内部构成的说明图，图3是表示拍摄车辆的前方的区域得到的拍摄图像的说明图，图4是将拍摄图像转换为俯瞰图像的原理的说明图，图5是若在车辆的周边存在移动体则存在造成驾驶员误解的可能性的理由的比较说明图，图6是本实施方式的图像显示处理的前半部分的流程图，图7是本实施方式的图像显示处理的后半部分的流程图，图8是例示通过本实施方式的图像显示装置得到的历史记录图像的说明图，图9是例示通过本实施方式的图像显示装置得到的历史记录图像的其它方式的说明图。具体实施方式以下，为了使上述的本公开的内容变得明确而对本公开的实施方式进行说明。A.装置构成：图1示出了安装了图像显示装置100的车辆1(也指主车辆)。另外，在本实施方式中，图像显示装置100也指车辆周边图像显示装置。如图示那样车辆1具备安装在车辆1的前方的车载照相机10F、安装在车辆1的后方的车载照相机10R、安装在车室内的显示画面11、以及图像显示装置100等。另外，在本实施方式中，对分别在车辆1的前方以及后方安装车载照相机10F、10R的情况进行说明，但对于安装了车载照相机10F或者车载照相机10R的任意一方的车辆1，也能够应用本公开。图像显示装置100若接收到由车载照相机10F、10R拍摄到的车辆1的周边的图像，则将该图像转换为从车辆1的上方拍摄到的那样的俯瞰图像，之后将获得的图像显示于显示画面11。另外，在车辆1安装有检测方向盘2的转向角的转向角传感器12、检测车速的车速传感器13、检测未图示的变速器的移动位置的档位传感器14等。转向角传感器12、车速传感器13、档位传感器14的输出被输入到图像显示装置100，图像显示装置100基于这些输出获取与车辆1的移动量(移动速度以及移动方向)有关的移动信息。然后，图像显示装置100基于车辆1的移动信息、和通过车载照相机10F、10R得到的俯瞰图像，来生成针对成为车载照相机10F、10R的死角的区域(车辆1的左右方向的区域)的俯瞰图像，并显示于显示画面11。图2示出本实施方式的图像显示装置100的大致的内部构成。如图示那样本实施方式的图像显示装置100具备拍摄图像获取部101、拍摄俯瞰图像生成部102、移动体检测部103、拍摄俯瞰图像存储部104、移动信息获取部105、以及显示图像生成部106。另外，这六个“部(部分)”是着眼于图像显示装置100在显示画面11显示车辆1的周边的图像的功能，而方便地将图像显示装置100的内部分类后的抽象概念，并不表示图像显示装置100在物理上被划分为六个部分。因此，这些“部”既能够作为由CPU执行的计算机程序实现为软件的构成要素，也能够作为包括LSI、存储器的电子电路实现为硬件的构成要素，也能够通过组合它们来实现。拍摄图像获取部101与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周边图像显示装置，是在显示画面(11)上显示使用车载照相机(10F、10R)拍摄车辆(1)的周边区域而得到的图像的车辆周边图像显示装置，其特征在于，具备：拍摄俯瞰图像生成部(102)，其通过对由上述车载照相机得到的拍摄图像实施转换为从上述车辆的上方拍摄映入到该车载照相机的上述周边区域而得到的图像的视线转换，来生成拍摄俯瞰图像；移动体检测部(103)，其根据上述拍摄俯瞰图像或者上述拍摄图像检测移动体；拍摄俯瞰图像存储部(104)，其存储上述拍摄俯瞰图像，并且在该拍摄俯瞰图像中存在上述移动体的情况下还存储该移动体在该拍摄俯瞰图像中的位置；拍摄俯瞰图像显示部(106)，其在上述显示画面上且与上述车载照相机拍摄到的上述周边区域对应的位置显示上述拍摄俯瞰图像；移动信息获取部(105)，其获取与上述车辆的移动量有关的移动信息；以及历史记录图像显示部(106)，其针对在上述车辆的周边区域中成为上述车载照相机的死角的死角区域，基于上述移动信息从在上述车辆到达当前的位置之前生成并被存储到上述拍摄俯瞰图像存储部的上述拍摄俯瞰图像中取出拍摄该死角区域而得到的部分的图像亦即历史记录图像，并显示在上述显示画面上的与该死角区域对应的位置，在上述历史记录图像中存在上述移动体的情况下，对于该移动体，上述历史记录图像显示部以与上述拍摄俯瞰图像显示部进行显示的显示模式不同的显示模式进行显示历史记录。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.12 JP 2014-0240131.一种车辆周边图像显示装置，是在显示画面(11)上显示使用车载照相机(10F、10R)拍摄车辆(1)的周边区域而得到的图像的车辆周边图像显示装置，其特征在于，具备：拍摄俯瞰图像生成部(102)，其通过对由上述车载照相机得到的拍摄图像实施转换为从上述车辆的上方拍摄映入到该车载照相机的上述周边区域而得到的图像的视线转换，来生成拍摄俯瞰图像；移动体检测部(103)，其根据上述拍摄俯瞰图像或者上述拍摄图像检测移动体；拍摄俯瞰图像存储部(104)，其存储上述拍摄俯瞰图像，并且在该拍摄俯瞰图像中存在上述移动体的情况下还存储该移动体在该拍摄俯瞰图像中的位置；拍摄俯瞰图像显示部(106)，其在上述显示画面上且与上述车载照相机拍摄到的上述周边区域对应的位置显示上述拍摄俯瞰图像；移动信息获取部(105)，其获取与上述车辆的移动量有关的移动信息；以及历史记录图像显示部(106)，其针对在上述车辆的周边区域中成为上述车载照相机的死角的死角区域，基于上述移动信息从在上述车辆到达当前的位置之前生成并被存储到上述拍摄俯瞰图像存储部的上述拍摄俯瞰图像中取出拍摄该死角区域而得到的部分的图像亦即历史记录图像，并显示在上述显示画面上的与该死角区域对应的位置，在上述历史记录图像中存在上述移动体的情况下，对于该移动体，上述历史记录图像显示部以与上述拍摄俯瞰图像显示部进行显示的显示模式不同的显示模式进行显示历史记录。2.根据权利要求1所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，上述车载照相机安装在上述车辆的前方或者后方中的至少一方3.根据权利要求2所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，上述历史记录图像显示部针对存在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：富山圭史，大宫祥吾，松川典史，北尾纯一，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP