主-从机械手制造技术

主-从机械手包含远程操作装置（100）、从机械手（300）和控制部（200）。远程操作装置（100）提供与多个自由度对应的操作指令。从机械手（300）具有与多个自由度对应的多个关节，在该多个关节中包含有冗余关节。控制部（200）依照所述操作指令，控制所述关节的动作。此外，控制部（200）根据所述操作指令计算所述远程操作装置的姿态变化，并使用该姿态变化，每隔预定时间在所述关节中选择处于冗余关系的关节中的一个进行驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有冗余关节的主-从机械手。
技术介绍
近年来，为了实现医疗设施的节省人力化，进行了利用机器人的医疗处置的研究。尤其是在外科领域中，针对利用具有多自由度(多关节)臂的机械手处置患者的机械手系统进行了各种提案。在这种机械手系统中，公知有能够通过远程操作装置对直接接触患者体腔的从机械手进行远程操作的主-从机械手。在使用主-从机械手进行内窥镜下手术中特别困难的缝针动作的情况下，在使安装于从臂的末端的夹钳滚动的同时缝针。此时，在末端没有滚动轴关节的从臂中，伴随用于使安装于末端的夹钳滚动的滚动动作而使其他关节协调动作。该情况下，认为有可能多个关节动作会与周围脏器等碰撞。与此相对，例如在日本特开昭63-267177号公报中提出了能够通过在末端部设置冗余关节来进行仅末端的位置姿态确定的主-从机械手。
技术实现思路
一般而言，在日本特开昭63-267177号公报等的在末端具有冗余关节的主-从机械手的情况下，用于依照来自远程操作装置的指令值计算从臂的各个关节的驱动量的逆运动学运算复杂化。在这种情况下，例如如果使从臂的自由度与远程操作装置的自由度一致，使得从臂的各个关节一对一地对应，则能够简本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.09.07 JP 2010-2002481.一种主-从机械手，其特征在于，该主-从机械手具备: 作为主装置的远程操作装置，其提供与多个自由度对应的操作指令； 从机械手，其具有与多个自由度对应的多个关节，在该多个关节中包含有冗余关节；以及 控制部，其依照所述操作指令，控制所述关节的动作， 所述控制部根据所述操作指令计算所述远程操作装置的姿态变化，并使用该姿态变化，每隔预定时间在所述关节中选择处于冗余关系的关节之一进行驱动。2.根据权利要求1所述的主-从机械手，其特征在于， 所述控制部根据用于表示所述姿态变化的轴与所述远程操作装置的预先确定的轴所成的角度，在所述关节中选择处于冗余关系的关节之一进行驱动。3.根据权利要求2所述的主-从机械手，其特征在于， 用于表示所述姿态变化的轴对应于将所述姿态变化视为从姿态变化前到姿态变化后的旋转时的旋转轴。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：
国别省市：