绝缘子串智能检测机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，包括机器人运动系统和信息处理系统。所述的机器人运动系统部分包括：机构连扳；攀爬装置；导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串；检测设备，设置在所述机构连扳上；控制单元，输出连接所述攀爬装置的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。依据本发明专利技术的机器人系统结构紧凑，移动速度快。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种绝缘子串检测机器人系统，用于耐张塔绝缘子串的检测。
技术介绍
随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路的使用和运行寿命。按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在竖直方向上一定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子串有若干节组成，节间通常存在形体空间。用耐张绝缘子串悬挂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，其特征在于，包括：机构连扳（2）；攀爬装置（5），至少设置在所述机构连扳在行进方向的一侧，且该攀爬装置具有前后各一组的攀爬臂（50）；其中攀爬臂为中部连接有驱动轴并以驱动轴轴线为基准的轴对称杆件；导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串；?检测设备，设置在所述机构连扳上；?控制单元，输出连接所述攀爬装置（5）的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。

【技术特征摘要】
1.一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，其特征在于，包括: 机构连扳(2)； 攀爬装置(5 )，至少设置在所述机构连扳在行进方向的一侧，且该攀爬装置具有前后各一组的攀爬臂(50);其中攀爬臂为中部连接有驱动轴并以驱动轴轴线为基准的轴对称杆件； 导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串； 检测设备，设置在所述机构连扳上； 控制单元，输出连接所述攀爬装置(5)的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及 人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。2.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，当所述攀爬装置(5)设置在所述机构连扳在行进方向的一侧时，所述导向装置则包括设置在所述攀爬装置(5)下侧的第一导向部分。3.根据权利要求2所述的绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，所述第一导向部分包括在待检测绝缘子串周向呈等腰梯形排布的四条雪橇，且雪橇滑板面长度大于绝缘子串一倍节距而小于三倍节距。4.根据权利要求4所述的 绝缘子串智能检测机器人系统，其特征在于，绝缘子串与所述导向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且导向部分为以竖直面为为基准的面对称结构。5.根据权利要求1所述的绝缘子串智能检测机...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩磊，曹涛，付崇光，赵德利，张永生，孙大庆，李红玉，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：