【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬壁机器人吸附装置
，涉及的是一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置。
技术介绍
目前，爬壁机器人的吸附装置多采用吸盘组式结构，吸盘组上的单个吸盘多采用传统真空吸盘，该方案能够产生较大负压，但十分耗能，不易小型化，而章鱼等生物附于壁面或脱离壁面只需浪费极小的能量，且单条触腕的吸附力能够随着外界作用力的变化而变化，本专利技术模仿章鱼触腕附壁原理，探讨仿生吸附装置的设计方法，实现吸附力可变的自适应吸附装置。双程形状记忆合金在加热发生变形后能够回复到未加热前的状态，已出现基于形状记忆合金的仿生负压吸盘，但目前这些吸盘均采用单级形状记忆合金，单一的长度变化导致吸盘腔体积变化单一，吸附力不可变，本专利技术将两段双程记忆效应的形状记忆合金弹簧串联，形成多级形状记忆合金弹簧，使其长度能够在一定范围内随着温度变化而逐级变化，在此基础上，设计一种利用导杆推动滑动变阻器调节电流的装置，基于仿生学原理，模仿章鱼触腕的壁面吸附机理特性，采用形状记忆合金进行仿生负压吸盘组结构设计，为爬壁机器人的壁面吸附机构设计提供一种新型机构设计方法，推动爬壁机器人的智能化...
【技术保护点】
基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，本专利技术包括圆筒形连接件(1)，支撑弹簧(2)，导杆(3)，滑动变阻器(4)，电源(5)，基座(6)，仿生负压吸盘(7)，开关(8)，第一级形状记忆合金弹簧(9a)，第二级形状记忆合金弹簧(9b)，其特征在于：所述的圆筒形连接件(1)可连接机器人腿部，底端安装在基座(6)中央的球副上，圆筒形连接件(1)上端均匀分布焊接三个支撑弹簧(2)，支撑弹簧(2)另一端焊接在均匀分布的三个支撑柱上，圆筒形连接件(1)与支撑弹簧(2)连接处正下方均匀分布安装三个球副，球副连接三根导杆(3)，导杆(3)连接固定在滑动变阻器(4)上的可调滑块上...
【技术特征摘要】
1.关于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，本发明包括圆筒形连接件(I)，支撑弹簧(2)，导杆(3)，滑动变阻器(4)，电源(5)，基座(6)，仿生负压吸盘(7)，开关(8)，第一级形状记忆合金弹簧(9a)，第二级形状记忆合金弹簧(9b)，其特征在于:所述的圆筒形连接件(I)可连接机器人腿部，底端安装在基座￠)中央的球副上，圆筒形连接件(I)上端均匀分布焊接三个支撑弹簧(2)，支撑弹簧(2)另一端焊接在均匀分布的三个支撑柱上，圆筒形连接件(I)与支撑弹簧(2)连接处正下方均匀分布安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌锐，骆浩华，金英连，冯伟博，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。