用于加速的物体检测和/或加速的物体属性检测的方法和系统及所述方法的用途技术方案

本发明专利技术涉及一种用于加速的物体检测和/或用于加速的物体属性检测的方法，其中由车辆到X通信设备获取第一信息项，其中第一信息项以评估数据形式描述了至少一个物体和/或至少一个物体属性，其中第二信息项由至少一个单独的传感器或传感器组获得，其中第二信息项以传感器原始数据形式描述了至少一个物体和/或至少一个物体属性，并且其中将物体检测算法和/或物体属性检测算法应用于第二信息项的传感器原始数据。该方法限定由第一信息项描述的用于检测至少一个物体和/或至少一个物体属性的物体检测算法和/或物体属性检测算法的阈值在第二信息项的传感器原始数据中减少。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于加速的物体检测和/或加速的物体属性检测的方法和系统及所述方法的用途
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于加速的物体检测和/或用于加速的物体属性检测的方法、所述方法的用途和一种根据权利要求10的前序部分的用于加速的物体检测和/或用于加速的物体属性检测的系统。
技术介绍
现有技术中已经公开了用于感测环境的多种不同传感器系统。同样已知的是经由以无线方式通信的远程信息系统获得和传送关于车辆环境的信息。在某些条件下和当这些系统十分可靠时，已获得的信息可用于车辆控制中的干预，例如以自主紧急制动操作的形式。在这种背景下，例如WO2004/085220公开了一种车辆的电子控制系统和一种用于独立于驾驶员确定车辆系统中的干预的方法。在这种背景下，驾驶员请求模块首先确定来自踏板行程，来自踏板之间的传输运动和来自制动系统中制动压力的驾驶员请求。随后危险计算机通过评估驾驶员的请求和评估例如环境传感器数据的进一步数据确定存在的潜在危险。此外，电子控制系统同样连接到不同的自主操作辅助系统。由危险计算机评估驾驶员的请求数据和环境数据并且输出相应的请求命令给个人辅助系统。在此请求命令既涉及被动又涉及主动安全性。因此车辆控制干预可以作为检测的潜在危险的功能实现。WO2009/071345A1描述了一种在机动车中提供的用于多个辅助系统的中央控制单元，其中至少一个辅助系统装有环境传感器。中央控制单元连接个人辅助系统并且逻辑上彼此组合从辅助系统获得的传感器信息项以对非冗余传感器信息项进行分析检验和可信度测试。另外，例如在摄像头的例子中，可以通过比较传感器信息与稍后从同一传感器获得的传感器信息以检测传感器。如果照相机在特定的时间帧内，或在多个测量周期内捕获了相同的物体，则可以认为所述物体存在的真实性已经被检验。此外，存在使用环境传感器检验经由车辆到X通信接收到的信息项的有效性或接收根据外来的发送器已经测试过其可信性的信息项的可能性的描述。未公开的文献DE102010031466A1描述了一种用于检验依据车辆到X通信获得的信息的有效性，而不需要涉及用于检验接收到的信息的有效性的环境传感器的方法。为了这个目的，包含在车辆到X信息项中的发送器的位置信息，与当接收到消息时由接收器自己计算的发送器的位置信息相比较。为了能够计算发送器的位置，同样描述了具有至少两个天线的发送器有效性检验设备，所述天线具有不同的几何结构或不同的材料成分或至少设置在车辆上的不同安装位置处。通过比较单个天线中接收到的场强，可以得到关于发送器实际位置的结论并且如果合适的话，因此检验该结论的有效性。但是，如果计算的位置偏离通过车辆到X通信发送的位置，则接收到的车辆到X信息的全部内容因为不可靠而被拒绝。根据现有技术的方法的缺点是安全相关的车辆到X信息项不能用于车辆控制中的干预以避免事故直到所述信息项先前已进行过比较冗长的有效性检验过程。根据现有技术，有效性检验可以通过环境传感器或通过接收到的场强的比较来实现。如果通过发送器的位置确定基于接收到的场强检验车辆到X信息项的有效性，首先必要的是在可以用足够的精确度确定所述发送器位置之前接收来自相同发送器的一系列的车辆到X信息项。因此，在某种情况下，可在车辆控制中加入在自主干预之前关键通过未使用以避免事故的时间段。否则，在环境传感器数据可用于车辆到X信息的有效性检验之前通过环境传感器的情况的可靠检验通常需要多个测量周期和处理周期。因此，在某些情况下，关键用于避免事故的时间段同样在此通过而没被使用。因为在大多数应用情况下通过环境传感器检验车辆到X信息项的有效性，因此存在一种用于通过环境传感器的快速物体检测的方法的特殊需求。
技术实现思路
因此本专利技术基于提出一种方法和一种系统的目的，其中该方法和该系统允许通过环境传感器的加速的物体检测和/或加速的物体属性检测。该目的根据通过根据权利要求1的用于加速的物体检测和/或加速的物体属性检测的方法，和根据权利要求10的用于加速的物体检测和/或加速的物体属性检测的系统的专利技术来实现。根据用于加速的物体检测和/或用于加速的物体属性检测的专利技术方法，由车辆到X通信装置获得第一信息项，其中第一信息项以评估数据的形式描述至少一个物体和/或至少一个物体属性，并且第二信息项由至少一个单个传感器或传感器组获得，其中第二信息项以传感器原始数据的形式描述了至少一个物体和/或至少一个物体属性。物体检测算法和/或物体属性检测算法应用于第二信息项的传感器原始数据。根据本专利技术的方法通过事实定义，其中该事实是由第一信息项描述的用于检测至少一个物体和/或至少一个物体属性的物体属性检测算法和/或物体检测算法的阈值在第二信息项的传感器原始数据中减少。术语传感器原始数据在本专利技术范围内可以理解为意味着由用于评估的不同的环境传感器输出所有未经评估的信号。另一方面，术语评估的数据形式在本专利技术范围内指的是不同环境传感器的已评估的传感器原始数据和通过车辆到X通信发送的所有信息项的数据形式。在评估的数据形式中，物体和物体属性以这样的方式描述，该方式是它们可以由驾驶员辅助系统和其他车辆设备立即处理而无需进一步的数据格式的变换或评估处理。因此该方法具有以下优点，已经通过车辆到X通信设备获得的第一信息项的有效性可以相对快速地通过单个传感器或传感器组检验，因为物体检测或物体属性检测可以基于减少的阈值通过单个传感器或传感器组相对快速地实现。基于所述信息的高级别的可靠性，其有效性已经验证过的信息可以用于不同的，甚至自主操作驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统可以依次使用其有效性已经检测过的信息例如用于车辆控制中的干预以避免事故。然而同样地，信息也可以作为用于向驾驶员输出警告的可靠性基础使用。优选规定有物体检测算法检测物体的存在和/或物体属性检测算法检测物体的移动方向和/或相对和/或绝对的位置和/或速度和/或类型。这具有首先通过物体检测算法检测物体的存在的优点。这是用于存在的情况并用于不同驾驶员辅助系统的可能反应的基本信息项。检测的物体的位置也与用于存在的情况的评估具有相同的重要性。这是在其中可以评估检测的物体是否构成潜在危险的唯一方式。如果依靠物体属性检测算法另外获知移动的方向和物体的速度，则可以改善情况的评估以便通过比较车辆自己的移动方向和速度来更精确地评估可能的危险。最后物体的类型同样重要例如因为与停在路边的车辆的碰撞优于与行人碰撞。在进一步优选的实施例中，规定有阈值根据必需达到所述值的测量周期的数量减少，在所述数量的测量周期期间获得第二信息项。这加速了物体检测或物体属性检测，因为每一个测量周期被分配固定的计算时间。因此减少测量周期减少了必要的计算时间直到物体检测结论或物体属性检测结论。适当地规定有阈值依据在传感器原始数据中检测到的至少一个物体和/或至少一个物体属性的必需达到所述值的统计概率来减少。这同样允许加速的物体检测或物体属性检测，其中，与必需达到阈值的测量周期数量的减少结合，带来了额外的加速。根据必需达到的统计概率减少阈值带来在传感器原始数据中可以更快检测物体的优点。因此，例如可以对于由第一信息项描述的物体或物体属性用作第二信息项的传感器原始数据中的物体检测或物体属性检测的目标说明。如果根据其检测概率，可以检测到由第一信息项描述的物体或物体属性，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.06.23 DE 102010030455.71.一种用于加速的物体检测和/或加速的物体属性检测的方法，其中由车辆到X通信设备(401)获得第一信息项，其中所述第一信息项以评估数据形式描述至少一个物体和/或至少一个物体属性，其中由至少一个单个传感器(407，408，409，410)或传感器组(406)获得第二信息项，其中所述第二信息项以传感器原始数据形式描述所述至少一个物体和/或所述至少一个物体属性，和其中将物体检测算法和/或物体属性检测算法应用于所述第二信息项的传感器原始数据，其特征在于减少所述物体检测算法和/或所述物体属性检测算法的阈值，以便在所述第二信息项的传感器原始数据中检测由所述第一信息项描述的所述至少一个物体和/或所述至少一个物体属性，以及一旦达到所述物体检测算法和/或所述物体属性检测算法的阈值，就在所述第二信息项的传感器原始数据中检测所述至少一个物体和/或所述至少一个物体属性。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述物体检测算法检测物体的存在和/或所述物体属性检测算法检测所述物体的移动方向和/或相对和/或绝对位置和/或速度和/或类型。3.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于所述阈值依据必需达到所述阈值的测量周期的数量而减少，在该数量的测量周期期间获得所述第二信息项。4.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于所述阈值依据正在所述传感器原始数据中检测的所述至少一个物体和/或所述至少一个物体属性的必需达到所述阈值的统计概率而减少。5.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于当达到所述阈值时，将传感器原始数据形式的至少一个检测的物体和/或至少一个检测的物体属性的描述转换为评估数据形式。6.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于一旦达到所述物体检测算法和/或所述物体属性检测算法的阈值就将所述至少一个物体和/或所述至少一个物体属性的有效性表征为已经被检验。7.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于将所述方法合并入连续的传感器数据融合过程，其中每一个单独的传感器使每一个测量周期中的单个第二信息项可用，或传感器组使每一个测量周期中的多个第二信息项可用，其中所述传感器数据融合过程互相比较在所述第二信息项的传感器原始数据中检测到的物体和/或物体属性和/或补充它们并以评估数据形式产生公共的融合信息项，其中以这样的方式实现进入传感器数据融合过程的合并，该方式是在所述第一信息项中描述的物体和/或物体属性与所述第二信息项的传感器原始数据中检测到的物体和物体属性相比较和/或用所述第二信息项的传感器原始数据中检测到的物体和物体属性补充所述第一信息项中描述的物体和/或物体属性。8.如权利要求1和2中任何一项所述的方法，其特征在于其有效性表征为已经被检验的所述至少一个物体和/或其有效性表征为已经被检验的所述至少一个物体属性在评估数据形式中对至少一个驾驶员辅助系统是可用的，其中所述至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：U·施特林，M·科马尔，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：
国别省市：