一种汽车主动悬架系统的控制方法技术方案

一种汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明专利技术为了解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，且多为单目标控制，无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。本发明专利技术的具体步骤如下：建立非线性主动悬架模型；设计非线性鲁棒控制器；调节增益k1，k2，ε1，ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内，即可实现控制约束。本发明专利技术用于汽车主动悬架系统的控制和稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制方法，具体涉及。
技术介绍
汽车主动悬架系统是近年来的研究热点，它的基本作用是改善驾驶舒适度和增强车辆的操控性。大体上说，汽车悬架可以被分为三类:被动悬架、半主动悬架和主动悬架。被动式悬架由基本的弹簧和阻尼构成，被放置在车身和车桥之间。由于改善驾驶舒适度或增强车辆操控性的能力是互相制约的一对性能，因此，被动悬架只能改善两个性能指标之一，能力有限。半主动悬架系统具有可变性的阻尼特性，在控制能力上可以提供很大的改善，但是，由于是无源操作，改善能力依然有限。主动悬架系统在改善驾驶舒适度和车辆操控能力上有很大潜力，因此这个领域近些年收到广泛的关注。主动悬 架系统除了支撑车身重量的基本功能外，主要作用还包括隔离路面不平带来的振动、最大程度的使轮胎和路面接触以确保车辆行驶的安全性。主动悬架中，执行器被平行放置在车身与车轮之间，它可以增加和耗散系统的能量，使悬架系统可以稳定车身姿态，降低由于刹车、转向以及路面不平所带来的影响，增加驾驶舒适度和安全性。由于执行器同悬架平行放置，因此悬架的位移行程应该满足一定的限制，即当增加驾驶舒适度的同时，悬架工作位移应该保持在允许的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车主动悬架系统的控制方法，其特征在于：所述一种汽车主动悬架系统的控制方法的具体步骤如下：步骤一、建立非线性主动悬架模型，根据牛顿第二定律，悬架系统的动力学方程为：msz··s+Fd+Fs=u+Fl---(1),muz··u-Fd-Fs+Ft+Fb=-u---(2),公式(1)和(2)中ms表示车身质量，mu表示簧下质量；Fd表示前后悬架部分的阻尼力，Fs表示前后两悬架部分的弹簧力；Ft表示轮胎的弹力，Fb表示轮胎的阻尼力；zs表示车身垂直位移，zu表示簧下质量位移，u表示执行器输入力，Fl表示机械摩擦力；非线...

【技术特征摘要】
1.一种汽车主动悬架系统的控制方法，其特征在于:所述一种汽车主动悬架系统的控制方法的具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙维超，高会军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：