【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人体康复医疗设备结构设计和应用
，特别提供了一种带动人体下肢各关节协调动作形成人步态曲线的装置。
技术介绍
我们经常可以见到偏瘫患者走在路上或公园里，一瘸一拐地练习走路，全世界这类需要下肢步态训练的人群达到I亿3千万人，他们的行走功能部分或全部丧失了。而主要因脑血栓、脑溢血等各种原因所致瘫痪在目前全世界范围内尚无有效方法可以治愈，而患者肢体由于长期废用，会导致肌肉、骨骼、神经进一步萎缩，同时也会由于瘫痪的原因致并发症增加，因此偏瘫或者瘫痪的肢体必须在合理的幅度范围内运动，从而促进瘫痪侧的血液循环、提高机体免疫力、增强心肺功能、减少生病。申请号为200710072265. 2的中国专利申请文件(专利名称步态训练机器人，具体内容在此从略)给出的机构形成的轨迹如附图说明图1所示。从图1中可以看出其没有形成人的步态曲线。瑞士 HOCOMA公司的产品只有大腿和小腿的摆动，没有脚趾、脚掌、踝关节、膝关节到胯关节的协调动作，而德国L0K0HELP公司的产品只有固定的椭圆轨迹的脚掌下的轨迹。现有的辅助装置不能很好地模拟人的步态人们迫切希望获得一种技术效果优良...
【技术保护点】
一种带动人体下肢各关节协调动作形成人步态曲线的装置，其特征在于：其由曲柄摇杆机构和并联的两套连杆机构组合而成；所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，两套并联的连杆机构的末端形成仿人步态曲线；两套并联的连杆机构末端通过杆状连接件铰接连接在一起，且该杆状连接件上的所有点都能够在步态曲线上；其中：所述带动人体下肢各关节协调动作形成人步态曲线的装置构成如下：支架（1）、曲柄旋转盘（2）、摇杆（3）、支撑杆（4）、连杆一（5）、连杆二（6）、连杆三（７）、连杆四（８）、连接铰杆一（９）、连接铰杆二...
【技术特征摘要】
1.一种带动人体下肢各关节协调动作形成人步态曲线的装置，其特征在于其由曲柄摇杆机构和并联的两套连杆机构组合而成；所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，两套并联的连杆机构的末端形成仿人步态曲线；两套并联的连杆机构末端通过杆状连接件铰接连接在一起，且该杆状连接件上的所有点都能够在步态曲线上；其中 所述带动人体下肢各关节协调动作形成人步态曲线的装置构成如下支架(I)、曲柄旋转盘(2)、摇杆(3)、支撑杆(4)、连杆一(5)、连杆二(6)、连杆三(7)、连杆四(8)、连接铰杆一(9 )、连接铰杆二(10)外小腿(11)、斜拉片(12)、脚托板(13);其中 曲柄旋转盘(2)固定在支架(I)下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘(2)的轴线垂直于所述能形成人步态曲线的装置所形成的活动平面且垂足为O点； 连杆一(5)的一端F点与支架(I)的上部铰接，连杆一(5)的另一端与连杆二(6)的一端铰接，铰点为E点；摇杆(3)的一端铰接在曲柄旋转盘(2)的偏离轴心的A点；摇杆(3)的另一端与连杆二(6)铰接且铰点为D点； 支撑杆(4)的一端B点铰接固定在支架(I)下部靠近曲柄旋转盘(2)的某处，支撑杆(4)的另一端C点绞接固定在摇杆(3)上； 连杆二(6)上远离E点的另一端G点形成仿人步态曲线； 连杆三(7)、连杆四(8)分别平行于连杆一(5)、连杆二(6)布置，且连杆三(7)铰接在支架(I)上部，铰点为;连杆四(8)的上端与连杆三(7)的下端铰接，铰点为E ^ ；铰点E和E ^之间设置有连接铰杆一(9 );连杆四(8 )的下端G丨点与连杆二(6)的下端G点之间设置有分别和连杆四(8 )、连杆二(6) 二者铰接连接的连接铰杆二(10)； 外小腿(11)、斜拉片(12)、脚托板(13)三者配合形成在脚托板(13)沿步态曲线运行时能带动脚托板(13)作周期性摆动的复合机构；具体结构满足下述要求外小腿(11)为杆状件，其一端铰接固定在连杆三(7)下部近中央处的R点，另一端与斜拉片(12)的其中一端铰接且铰点为Q点，斜拉片(12)的另一端在G点与连杆二(6)实现相对位置确定的铰接固定关系，或者斜拉片(12)的另一端在G '点与连杆四(8)实现相对位置确定的铰接固定关系；或者斜拉片(12)的另一端在连接铰杆二(10)上或者脚托板(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱恩卓，张玉璞，那琳，朱铁成，朱法利，
申请(专利权)人：沈阳六维康复机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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