一种能形成人步态曲线的装置制造方法及图纸

一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于：所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。本实用新型专利技术主要针对下肢中的步态训练，使得独立或协助站立下的人群能够走出仿生步态曲线。完成从脚趾到脚掌、踝关节、膝关节、胯关节在正常行走模式下的康复训练。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及人体康复医疗设备结构设计和应用
，特别提供了一种能形成人步态曲线的装置。
技术介绍
主要因脑血栓、脑溢血等各种原因所致瘫痪在目前全世界范围内尚无有效方法可以治愈，而患者肢体由于长期废用，会导致肌肉、骨骼、神经进一步萎缩，同时也会由于瘫痪的原因致并发症增加，因此偏瘫或者瘫痪的肢体必须在合理的幅度范围内运动，从而促进瘫痪侧的血液循环、提高机体免疫力、增强心肺功能、减少生病。申请号为200710072265. 2的中国专利申请文件(专利名称步态训练机器人，具体内容在此从略)给出的机构形成的轨迹如附图说明图1所示。从图1中可以看出其没有形成人的步态曲线。瑞士 HOCOMA公司的产品只有大腿和·小腿的摆动，没有脚趾、脚掌、踝关节、膝关节到胯关节的协调动作，而德国L0K0HELP公司的产品只有固定的椭圆轨迹的脚掌下的轨迹。现有的辅助装置不能很好地模拟人的步态，人们迫切希望获得一种技术效果优良的能形成人步态曲线的装置。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种技术效果优良的能形成人步态曲线的装置。本技术提供了一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿生步态曲线；本技术通过曲柄摇杆机构和连杆机构合成，通过杆件长度计算和杆件旋转轴位置度的计算，由曲柄的旋转形成了连杆末端的上部是如果所示的不规则曲线而下部是基本趋势是直线的而且曲线和直线是闭合的封闭的步态曲线；所述能形成人步态曲线的装置构成如下支架1、曲柄旋转盘2、摇杆3、支撑杆4、连杆一 5、连杆二 6 ;其中曲柄旋转盘2固定在支架I下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘2的轴线垂直于所述能形成人步态曲线的装置所形成的活动平面且垂足为0点；连杆一 5的一端F点与支架I的上部铰接，连杆一 5的另一端与连杆二 6的一端铰接，铰点为E点；摇杆3的一端铰接在曲柄旋转盘2的偏离轴心的A点；摇杆3的另一端与连杆二 6铰接且铰点为D点；支撑杆4的一端B点铰接固定在支架I下部靠近曲柄旋转盘2的某处，支撑杆4的另一端C点铰接固定在摇杆3上；连杆二 6上远离E点的另一端G点形成仿人步态曲线；具体而言连杆I和连杆2连接后与曲柄摇杆机构连接在连杆2的末端形成人类彳丁走之步态曲线。所述能形成人步态曲线的装置中，曲柄旋转盘2的有效旋转半径OA为34-210mm;OB在水平方向的长度在51-234mm之间；0B在竖直方向的长度在0_60mm之间；AC长度在60-240mm之间；CD长度在80_320mm之间；支撑杆4的有效长度BC在60_240mm之间；连杆一5的有效长度EF在210-640mm之间；连杆二 6的有效长度EG在210_640mm之间；DE长度在60-340mm之间；0F在水平方 向的长度在0_340mm之间；0F在竖直方向的长度在370-1140mm之间。所述能形成人步态曲线的装置中各个部分的具体结构长度等具体内容优选如下所述能形成人步态曲线的装置构成如下0A=42mm ;0B在水平方向的长度=89. 73mm, OB在竖直方向的长度=3. 59mm(B点在0点之下)；AC=120_ ;Q)=180_ ；BC=120mm ；EF=450mm ；EG=450mm ；DE=188mm ；0F 在水平方向的长度=200. 54mm ；0F 在竖直方向的长度=818. 71mm (F点在0点之上)；H为OA绕0点旋转至少一圈后由G点生成的轨迹步态曲线。本技术主要针对下肢中的步态训练，使得独立或协助站立下的人群能够走出仿生步态曲线。完成从脚趾到脚掌、踝关节、膝关节、胯关节在正常行走模式下康复训练。以下结合附图及实施方式对本技术作进一步详细的说明图1为申请号200710072265. 2的中国专利申请文件对应的步态训练机器人原理不意简图；图2为能形成人步态曲线的装置原理示意简图；图3为由曲柄摇杆机构形成封闭循环轨迹原理示意图。具体实施方式关于说明书附图的附带说明图3中以摇杆3的右上角的铰点为典型 代表点所形成的运动轨迹(即图3中的黑色粗实线构成的封闭曲线)即为曲柄摇杆机构形成的封闭循环轨迹。实施例1一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。本实施例通过曲柄摇杆机构和连杆机构合成，通过杆件长度计算和杆件旋转轴位置度的计算，由曲柄的旋转形成了连杆末端的上部是如果所示的不规则曲线而下部是基本趋势是直线的而且曲线和直线是闭合的封闭的步态曲线。所述能形成人步态曲线的装置构成如下支架1、曲柄旋转盘2、摇杆3、支撑杆4、连杆一 5、连杆二 6 ;其中曲柄旋转盘2固定在支架I下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘2的轴线垂直于所述能形成人步态曲线的装置所形成的活动平面且垂足为0点；连杆一 5的一端F点与支架I的上部铰接，连杆一 5的另一端与连杆二 6的一端铰接，铰点为E点；摇杆3的一端铰接在曲柄旋转盘2的偏离轴心的A点；摇杆3的另一端与连杆二 6铰接且铰点为D点；支撑杆4的一端B点铰接固定在支架I下部靠近曲柄旋转盘2的某处，支撑杆4的另一端C点铰接固定在摇杆3上；连杆二 6上远离E点的另一端G点形成仿人步态曲线；具体而言连杆I和连杆2连接后与曲柄摇杆机构连接在连杆2的末端形成人类彳丁走之步态曲线。所述能形成人步态曲线的装置构成如下0A=42mm ;0B在水平方向的长度=89. 73mm, OB在竖直方向的长度=3. 59mm(B点在0点之下)；AC=120_ ;Q)=180_ ；BC=120mm ；EF=450mm ；EG=450mm ；DE=188mm ；0F 在水平方向的长度=200. 54mm ；0F 在竖直方向的长度=818. 71mm (F点在0点之上)；H为OA绕0点旋转至少一圈后由G点生成的轨迹步态曲线。本实施例主要针对下肢中的步态训练，使得独立或协助站立下的人群能够走出仿生步态曲线。完成从脚趾到脚掌、踝关节、膝关节、胯关节在正常行走模式下康复训练。实施例2 一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。本实施例通过曲柄摇杆机构和连杆机构合成，通过杆件长度计算和杆件旋转轴位置度的计算，由曲柄的旋转形成了连杆末端的上部是如果所示的不规则曲线而下部是基本趋势是直线的而且曲线和直线是闭合的封闭的步态曲线。所述能形成人步态曲线的装置构成如下支架1、曲柄旋转盘2、摇杆3、支撑杆4、连杆一 5、连杆二 6 ;其中曲柄旋转盘2固定在支架I下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘2的轴线垂直于所述能形成人步态曲线的装置所形成的活动平面且垂足为0点；连杆一 5的一端F点与支架I的上部铰接，连杆一 5的另一端与连杆二 6的一端铰接，铰点为E点；摇杆3的一端铰接在曲柄旋转盘2的偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于：所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。

【技术特征摘要】
1.一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。2.按照权利要求1所述能形成人步态曲线的装置，其特征在于所述能形成人步态曲线的装置构成如下支架(I)、曲柄旋转盘(2)、摇杆(3)、支撑杆(4)、连杆一(5)、连杆二(6);其中曲柄旋转盘(2)固定在支架(I)下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘(2)的轴线垂直于所述能形成人步态曲线的装置所形成的活动平面且垂足为O点；连杆一(5)的一端F点与支架(I)的上部铰接，连杆一(5)的另一端与连杆二(6)的一端铰接，铰点为E点；摇杆(3)的一端铰接在曲柄旋转盘(2)的偏离轴心的A点；摇杆(3)的另一端与连杆二(6)铰接且铰点为D点；支撑杆(4)的一端B点铰接固定在支架(I)下部靠近曲柄旋转盘(2)的某处，支撑杆(4)的另一端C点绞接固定在摇杆(3)上；连杆二(6)上远离E点的另一端G点形成仿人步态曲线。3.按照权利要求2所述能形成人步态曲线的装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱恩卓，张玉璞，那琳，朱铁成，朱法利，
申请(专利权)人：沈阳六维康复机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：