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一种能形成人步态曲线的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于：所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。本实用新型主...
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